sort10_merged
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资源简介：
该数据集包含使用LeRobot采集的机器人操作数据，包含10个片段，每个片段包含30fps的6维关节位置动作、状态以及顶部和腕部摄像头图像，机器人类型为so_follower。
This dataset contains robot operation data collected using LeRobot, consisting of 10 episodes, each with 30fps 6-dimensional joint position actions, states, and top and wrist camera images, with the robot type being so_follower.
提供机构：
latentforce创建时间：
2026-08-29
原始信息汇总
数据集概述：sort10_merged
基本信息
- 数据集名称：sort10_merged
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：使用 LeRobot 框架创建
数据集结构
该数据集包含用于机器人操作任务的演示数据，具体信息如下：
| 项目 | 数值 |
|---|---|
| 总回合数 | 10 |
| 总帧数 | 8975 |
| 总任务数 | 1 |
| 帧率 | 30 fps |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 机器人类型 | so_follower |
| 训练/测试划分 | 训练集：全部（0:10） |
数据特征
数据集包含以下特征字段：
1. 动作与状态（Action & Observation State）
- dtype：float32
- 维度：6（肩部水平旋转、肩部垂直旋转、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）
2. 视觉观测（Visual Observations）
包含两个摄像头视角的RGB视频数据：
| 视角 | 分辨率 | 通道 | 编码格式 |
|---|---|---|---|
| 顶部相机（top） | 480×640 | 3 | AV1，yuv420p，30 fps |
| 腕部相机（wrist） | 480×640 | 3 | AV1，yuv420p，30 fps |
3. 元数据字段
- timestamp（float32）
- frame_index（int64）
- episode_index（int64）
- index（int64）
- task_index（int64）
数据存储格式
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
可视化
该数据集可通过 LeRobot 可视化工具在线查看，访问地址为：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=latentforce/sort10_merged
