act_new_cameras_behind

该数据集是一个机器人操作数据集，由LeRobot创建，包含来自自定义机械臂的50个轨迹，总帧数达17391。数据以Parquet格式存储，涵盖动作（如位置、方向、夹爪控制）、状态观测（如位置、方向、夹爪力、物体检测）以及来自手腕和后方摄像头的RGB视频观测（分辨率为480x640，帧率为30 fps）。该数据集专为机器人学习和控制任务设计，仅用于训练目的，并遵循Apache 2.0许可证。This is a robotic manipulation dataset created by LeRobot, consisting of 50 trajectories from a custom robotic arm with a total of 17,391 frames. The data is stored in Parquet format, covering actions (e.g., position, orientation, gripper control), state observations (e.g., position, orientation, gripper force, object detection), and RGB video observations from the wrist and rear-mounted cameras, which have a resolution of 480×640 and a frame rate of 30 fps. This dataset is specifically designed for robotic learning and control tasks, intended solely for training purposes, and is licensed under Apache 2.0.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: act_new_cameras_behind
• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/lucazanett/act_new_cameras_behind
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集创建

该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集基本信息

• 机器人类型: custom_manipulator (自定义机械臂)
• 总片段数 (episodes): 50
• 总帧数: 17,391
• 总任务数: 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据分块大小 (chunks_size): 1,000
• 数据划分: 所有 50 个片段均用于训练 (train: "0:50")
• 数据文件路径格式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径格式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据集特征

数据集中包含以下特征字段：

特征	数据类型	形状	说明
action	float32	[7]	机器人动作，包含位置 (x, y, z)、朝向 (x, y, z) 和夹爪控制
observation.state	float32	[9]	机器人状态观测，包含位置、朝向、夹爪、夹爪力和物体检测
observation.images.wrist_rgb	video	[480, 640, 3]	腕部 RGB 相机视频，AV1 编码，30 FPS，480x640 分辨率，无音频
observation.images.behind_rgb	video	[480, 640, 3]	后置 RGB 相机视频，AV1 编码，30 FPS，480x640 分辨率，无音频
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	数据索引
task_index	int64	[1]	任务索引

可视化

可通过 可视化工具 浏览该数据集。