robocasa_spatial_camrandom_depthmap_pretrain_atomic_CloseFridgeDrawer

该数据集是使用LeRobot框架创建的，专注于机器人技术领域。数据集包含111个episodes，14946帧，涉及1个任务。数据包括动作、观测状态（如基础位置、末端执行器位置等）、图像观测（如左右视角、手眼视角等）以及深度图。视频和数据文件分别占用200MB和100MB空间，帧率为20fps。数据集的结构详细描述了各种特征的数据类型和形状，如动作的12个浮点数值、观测状态的16个浮点数值以及多个256x256x3的视频图像。This dataset was developed using the LeRobot framework, focusing on the field of robotics. It contains 111 episodes and 14946 frames, encompassing one single task. The data includes actions, observation states (such as base position, end-effector position, etc.), image observations (e.g., left/right viewpoints, eye-in-hand viewpoints, etc.) as well as depth maps. The video and data files occupy 200 MB and 100 MB of storage space respectively, with a frame rate of 20 fps. The dataset structure elaborately describes the data types and shapes of various features: for example, actions consist of 12 floating-point values, observation states contain 16 floating-point values, and there are multiple 256×256×3 video images.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: kimz1121/robocasa_spatial_camrandom_depthmap_pretrain_atomic_CloseFridgeDrawer
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 111
• 总帧数: 14946
• 帧率: 20 FPS
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 数据格式: Parquet
• 数据存储路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频存储路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据划分: 全部数据（第0至111个情节）用于训练。

机器人信息

• 机器人类型: PandaOmron
• 代码库版本: v3.0

数据特征

数据集包含以下主要特征：

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 描述: 包含机器人基座、末端执行器和夹爪的控制指令。具体字段为：
  • base_x, base_y, base_rot, base_torso
  • control_mode
  • ee_x, ee_y, ee_z, ee_rx, ee_ry, ee_rz
  • gripper_close

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 描述: 包含机器人基座和末端执行器的位姿状态。具体字段为：
  • base_x, base_y, base_z, base_qx, base_qy, base_qz, base_qw
  • ee_rel_x, ee_rel_y, ee_rel_z, ee_rel_qx, ee_rel_qy, ee_rel_qz, ee_rel_qw
  • gripper_left, gripper_right

观测图像（RGB）

包含三个视角的RGB视频观测，每个视频的属性如下：

• 数据类型: video
• 形状: [256, 256, 3] (高度，宽度，通道)
• 编码: H.264
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 20 FPS
• 音频: 无
• 深度图: 否
• 具体视角:
  • observation.images.robot0_agentview_left
  • observation.images.robot0_agentview_right
  • observation.images.robot0_eye_in_hand

观测图像（深度图）

包含三个视角的深度图视频观测，其形状、编码、帧率等属性与RGB视频观测完全相同。

• 具体视角:
  • observation.images.robot0_agentview_left_depthmap
  • observation.images.robot0_agentview_right_depthmap
  • observation.images.robot0_eye_in_hand_depthmap

相机内参

• 数据类型: float32
• 形状: [3, 3]
• 描述: 相机内参矩阵。
• 对应视角:
  • observation.intrinsic.robot0_agentview_left
  • observation.intrinsic.robot0_agentview_right
  • observation.intrinsic.robot0_eye_in_hand

相机外参

• 数据类型: float32
• 形状: [4, 4]
• 描述: 相机外参矩阵。
• 对应视角:
  • observation.extrinsic.robot0_agentview_left
  • observation.extrinsic.robot0_agentview_right
  • observation.extrinsic.robot0_eye_in_hand

索引与时间戳

• 时间戳: timestamp (float32, 形状 [1])
• 帧索引: frame_index (int64, 形状 [1])
• 情节索引: episode_index (int64, 形状 [1])
• 数据索引: index (int64, 形状 [1])
• 任务索引: task_index (int64, 形状 [1])

可视化

可通过以下链接可视化此数据集：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=kimz1121/robocasa_spatial_camrandom_depthmap_pretrain_atomic_CloseFridgeDrawer

引用信息

• 主页: [信息缺失]
• 论文: [信息缺失]
• BibTeX引用: [信息缺失]