pot100
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot框架创建的机器人操作数据集，包含100个episodes，共47836帧，涉及单个任务。数据特征包括：6维关节动作（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper）、6维关节状态观测、两个摄像头图像（顶部视角和手腕视角，分辨率480x640，30fps，H.264编码）、时间戳、帧索引、episode索引和任务索引。机器人类型为so_follower。
This dataset is a robot manipulation dataset created using the LeRobot framework, containing 100 episodes with a total of 47,836 frames, involving a single task. Data features include: 6-dimensional joint actions (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper), 6-dimensional joint state observations, two camera images (top view and wrist view, resolution 480x640, 30fps, H.264 encoding), timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. Robot type: so_follower.
数据集 pot100 详情
基本信息
- 许可证： Apache 2.0
- 任务类别： 机器人学
- 标签： LeRobot
- 数据集配置： 默认配置，数据文件存储在
data/*/*.parquet
数据集结构
- 创建工具： 使用 LeRobot 框架创建
- 版本： codebase v3.0
- 帧率： 30 FPS
- 机器人类型： so_follower
- 数据规模：
- 总片段数（episodes）：100
- 总帧数：47,836
- 总任务数：1
- 数据划分： 训练集包含全部 100 个片段（0:100）
特征定义
- 动作（action）： 6 维浮点数组，包含机械臂肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置
- 观测状态（observation.state）： 与动作相同的 6 维浮点数组
- 观测图像（observation.images）：
- 顶部摄像头（up）：分辨率为 480×640，3 通道 RGB 视频，H.264 编码，30 FPS
- 腕部摄像头（wrist）：分辨率为 480×640，3 通道 RGB 视频，H.264 编码，30 FPS
- 其他字段： 包含时间戳、帧索引、片段索引、全局索引和任务索引等元数据
文件存储
- 数据文件大小： 约 100 MB（Parquet 格式）
- 视频文件大小： 约 200 MB（MP4 格式，H.264 编码）
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
可视化
可通过 LeRobot 可视化空间工具查看该数据集，链接位于数据集页面。
