8-14-libero-90-task-9
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
HuskyMango创建时间：
2026-08-15
原始信息汇总
数据集概述
该数据集由HuskyMango创建，是使用LeRobot框架生成的机器人操作数据集，适用于机器人学领域的研究与开发。
基本信息
- 数据集名称：8-14-libero-90-task-9
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：LeRobot
- 可视化工具：可视化该数据集
数据集结构
数据集包含30个完整轨迹（episodes），共计5864帧，覆盖1个任务。所有数据全部用于训练（划分比例为0:30）。
| 属性 | 值 |
|---|---|
| 机器人类型 | single_arm_franka（单臂Franka） |
| 总轨迹数 | 30 |
| 总帧数 | 5864 |
| 总任务数 | 1 |
| 数据分块大小 | 1000 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率 | 20 fps |
| 训练集划分 | 0:30（全部） |
| 代码版本 | v3.0 |
数据特征
数据集包含动作、状态、图像等多模态特征：
- 动作（action）：10维浮点数组，包括位置（rx, ry, rz）、四元数（r_qx, r_qy, r_qz, r_qw）、夹爪状态（r_gripper）以及刚度系数（kp, kd）。
- 观测状态（observation.state）：8维浮点数组，包含Franka机械臂的7个关节位置和1个夹爪状态。
- 观测图像（observation.images）：包含3个摄像头（cam_1, cam_5, cam_2）的观测，每路图像为224×224像素的RGB视频，使用H.264编码，YUV420P像素格式，帧率为20。
- 其他字段：包含时间戳（timestamp）、帧索引（frame_index）、轨迹索引（episode_index）、索引（index）和任务索引（task_index）。
数据存储格式
- 数据路径：数据以Parquet格式存储于
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 - 视频路径：视频以MP4格式存储于
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。
引用信息
该数据集的引用信息（BibTeX）目前暂不可用（More Information Needed）。
