eval_cap_pen_two_hand

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_cap_pen_two_hand
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类型: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集结构

• 数据规模: 共1个回合（episode），1989帧，1个任务
• 数据格式: Parquet文件（存储于 data//.parquet 路径）
• 视频格式: MP4文件（H.264编码，分辨率为480x640，20 FPS）
• 数据大小: 数据文件约100 MB，视频文件约200 MB
• 采集频率: 20 FPS
• 机器人类型: bi_so_follower
• 数据划分: 训练集（train）包含全部数据（0:1）

数据特征

动作与状态（12维）

数据集包含双臂（左臂和右臂）的关节位置信息，每个手臂包含6个维度：

• 左臂: 肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
• 右臂: 肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置

视觉观测（4个摄像头）

每个摄像头提供480x640x3的RGB视频流，均为H.264编码，20 FPS，无音频：

1. left_hand - 左手相机
2. left_top - 左上方相机
3. left_front - 左前方相机
4. right_hand - 右手相机

其他特征

• timestamp: 时间戳（float32）
• frame_index: 帧索引（int64）
• episode_index: 回合索引（int64）
• index: 全局索引（int64）
• task_index: 任务索引（int64）

任务内容

该数据集针对的是双手操作场景，具体任务为盖笔帽（cap pen）相关的双臂协作操作，包含双手的协调动作数据。