rollout_SortToy_20260527_143413_20260612_154802

该数据集是使用LeRobot创建的。This dataset was created using LeRobot.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: rollout_SortToy_20260527_143413_20260612_154802
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集详情

• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数 (Episodes): 1
• 总帧数 (Frames): 572
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30

数据特征

该数据集包含以下特征字段：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作，包含6个关节位置
observation.state	float32	[6]	机器人状态，与动作维度对应
observation.images.front	视频 (video)	[480, 640, 3]	前置摄像头图像，AV1编码，30fps
observation.images.top	视频 (video)	[480, 640, 3]	顶部摄像头图像，AV1编码，30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作/状态维度名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

数据划分

• 训练集 (train): 全部数据 (索引 0:1)

数据规模

• 数据文件大小: 100 MB (Parquet 格式)
• 视频文件大小: 200 MB (MP4 格式)
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小: 1000

可视化

• 在线可视化: Visualize this dataset