rollout_pick_dino_toy_bowl_v2_20260821_232014

该数据集是使用LeRobot创建的。This dataset is created using LeRobot.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: rollout_pick_dino_toy_bowl_v2_20260821_232014
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 总片段数 (Total Episodes): 5
• 总帧数 (Total Frames): 4464
• 总任务数 (Total Tasks): 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 机器人类型: so_follower

数据特征

该数据集包含以下特征：

特征	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	机器人动作，包含6个关节位置（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper）
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测，包含6个关节位置
observation.images.overhead	video	[480, 640, 3]	俯视摄像头视频，480x640分辨率，RGB三通道，AV1编码
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，480x640分辨率，RGB三通道，AV1编码
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据划分

• 训练集: 包含全部5个片段，划分为 0:5

数据存储格式

• Parquet 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4