2026-04-23_direction_havent_cap_water-lerobot-with-rinse
收藏资源简介：
该数据集由LeRobot创建，包含与机器人aloha相关的数据。数据集结构包括观察数据（状态、速度、力）、动作数据以及来自多个摄像头的图像数据。具体特征包括14个浮点数的状态、速度和力数据，以及来自四个不同摄像头（cam_high、cam_low、cam_left_wrist、cam_right_wrist）的视频数据，每个视频的分辨率为480x640，帧率为50fps。数据集共包含61个episodes，95987帧数据，总数据量约为400MB（包括视频和数据文件）。数据以parquet格式存储，主要用于训练目的。
This dataset was developed by LeRobot and contains data associated with the Aloha robot. The dataset structure encompasses observational data (including state, velocity, and force measurements), action data, as well as image data captured by multiple cameras. Specific features include 14-dimensional floating-point state, velocity, and force data, alongside video data from four dedicated cameras: cam_high, cam_low, cam_left_wrist, and cam_right_wrist. Each video stream has a resolution of 480×640 and a frame rate of 50 fps. In total, the dataset comprises 61 episodes and 95987 frames, with an overall data size of approximately 400 MB, including both video and data files. The data is stored in Parquet format and is primarily intended for training purposes.
数据集概述
该数据集是一个基于 LeRobot 框架创建的机器人学数据集，旨在为机器人操控任务提供训练和评估数据。数据集采用 Apache-2.0 许可证。
基本信息
- 数据集名称: 2026-04-23_direction_havent_cap_water-lerobot-with-rinse
- 主页: [More Information Needed]
- 相关论文: [More Information Needed]
- 许可证: Apache-2.0
- 机器人类型: aloha
- 任务数量: 1
数据集规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数 | 61 |
| 总帧数 | 95,987 |
| 总任务数 | 1 |
| 数据文件大小 | 200 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率 | 50 FPS |
数据划分
- 训练集: 片段索引 0 到 60 (全部片段均用于训练)
数据特征
数据集包含以下类型的特征：
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
observation.state |
float32 | (14,) | 机器人左右臂各7个关节的状态（腰、肩、肘、前臂旋转、腕角、腕旋转、夹爪） |
action |
float32 | (14,) | 对应机器人关节的动作指令 |
observation.velocity |
float32 | (14,) | 机器人关节的速度信息 |
observation.effort |
float32 | (14,) | 机器人关节的力矩/力信息 |
observation.images.cam_high |
video | (3, 480, 640) | 高位摄像头画面，分辨率480x640，AV1编码，50 FPS |
observation.images.cam_low |
video | (3, 480, 640) | 低位摄像头画面，分辨率480x640，AV1编码，50 FPS |
observation.images.cam_left_wrist |
video | (3, 480, 640) | 左手腕摄像头画面，分辨率480x640，AV1编码，50 FPS |
observation.images.cam_right_wrist |
video | (3, 480, 640) | 右手腕摄像头画面，分辨率480x640，AV1编码，50 FPS |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
subtask |
string | (1,) | 子任务描述 |
is_for_training |
bool | (1,) | 是否用于训练 |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
数据存储结构
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据块大小: 1000
引用信息
BibTeX: [More Information Needed]
