0509_test
收藏资源简介：
该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含动作数据、观察状态数据和图像数据。动作数据和观察状态数据均为12维浮点数组，分别对应左右机械臂的各个关节位置。图像数据来自左右摄像头，分辨率为480x640，3通道，帧率为30fps。数据集总共有2个episodes，1794帧，1个任务。数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。机器人类型为bi_so_follower。
This dataset was created by LeRobot and is primarily intended for the field of robotics. It contains action data, observation state data, and image data. Both the action data and observation state data are 12-dimensional floating-point arrays, which respectively correspond to the joint positions of the left and right robotic arms. The image data is captured by the left and right cameras, with a resolution of 480×640, 3 channels, and a frame rate of 30 fps. The dataset has a total of 2 episodes, 1794 frames, and 1 task. The size of the data files is 100 MB, and the size of the video files is 200 MB. The robot type is bi_so_follower.
数据集名称：0509_test
基本信息
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 标签：LeRobot
- 数据文件路径：
data/*/*.parquet
数据集描述
该数据集使用 LeRobot 框架创建。
数据集结构
元数据（meta/info.json）
- 代码库版本：v3.0
- 帧率：30 FPS
- 机器人类型：bi_so_follower
数据规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数 | 2 |
| 总帧数 | 1794 |
| 总任务数 | 1 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 块大小 | 1000 |
数据集划分
- 训练集：索引
0:2（全部片段）
特征字段
| 字段名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [12] | 机器人动作，包含左右臂6个关节位置（肩关节、肘关节、腕关节、夹爪） |
| observation.state | float32 | [12] | 机器人状态观察，同动作维度 |
| observation.images.left_left_cam | video | [480, 640, 3] | 左侧摄像头视频，分辨率480x640，AV1编码，30FPS |
| observation.images.right_right_cam | video | [480, 640, 3] | 右侧摄像头视频，分辨率480x640，AV1编码，30FPS |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
数据文件组织
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
暂无可用引用信息。
