aibot2_2026-07-03_close_gripper_do_nothing

该数据集是采用HuggingFace LeRobot格式构建的机器人数据集，专门用于机器人相关任务，可能包含机器人控制、感知或交互等数据，以支持机器学习和人工智能在机器人领域的应用。This is a robotics dataset constructed in the HuggingFace LeRobot format, specifically designed for robotics-related tasks. It may contain data related to robot control, perception, interaction, and other relevant areas, aiming to support the applications of machine learning and artificial intelligence in the field of robotics.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: aibot2_2026-07-03_close_gripper_do_nothing
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 许可协议: Apache-2.0
• 创建工具: LeRobot

数据集规模

• 总片段数: 61
• 总帧数: 1818
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 10 FPS

数据集划分

• 训练集: 片段 0 至 60 (共 61 个片段)

机器人类型

• 机器人: aibot2

数据集特征

数据集包含以下特征，全部以 Parquet 文件格式存储，视频以 MP4 格式存储：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[16]	动作指令，包含左右臂的笛卡尔位置与姿态四元数，以及左右夹爪位置
observation.state	float32	[16]	观测状态，包含左右臂 7 个关节角度，以及左右夹爪关节角度
observation.images.camera_front	video	[240, 320, 3]	前置摄像头图像，AV1 编码，10 FPS，240x320 分辨率，RGB 三通道
observation.images.camera_left	video	[240, 320, 3]	左侧摄像头图像，AV1 编码，10 FPS，240x320 分辨率，RGB 三通道
observation.images.camera_right	video	[240, 320, 3]	右侧摄像头图像，AV1 编码，10 FPS，240x320 分辨率，RGB 三通道
observation.images.camera_top	video	[240, 320, 3]	顶部摄像头图像，AV1 编码，10 FPS，240x320 分辨率，RGB 三通道
timestamp	float32	[1]	帧时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据块大小: 1000 帧

可视化

可通过 可视化工具 在线浏览数据集。