joint-handover-0807
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资源简介：
该数据集包含使用Kinova和ARX机器人收集的机器人操作数据，包括手腕和顶部摄像头图像、状态和动作序列，共44个episodes，单个任务，总计24984帧。
This dataset contains robot manipulation data collected using Kinova and ARX robots, including wrist and top camera images, state and action sequences, with a total of 44 episodes, a single task, and 24,984 frames.
提供机构：
rdoshi21创建时间：
2026-08-08
原始信息汇总
数据集概述：joint-handover-0807
基本信息
- 数据集名称：joint-handover-0807
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人（Robotics）
- 标签：LeRobot、kinova-arx
- 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
数据集规模
- 总片段数（Episodes）：44
- 总帧数（Frames）：24,984
- 总任务数（Tasks）：1
- 总视频数：0
- 数据分块：1个块，每块大小为1000
- 采样频率：10 FPS
- 数据拆分：训练集包含全部44个片段（索引0:44）
数据特征
图像数据（均为RGB图像）
| 特征名称 | 图像尺寸（高×宽×通道） |
|---|---|
| kinova_wrist_image | 640×480×3 |
| kinova_top_image | 480×512×3 |
| arx_wrist_image | 640×480×3 |
| arx_top_image | 480×640×3 |
状态与动作数据
- 状态（state）：float32类型，维度为18
- 动作（actions）：float32类型，维度为18
其他辅助字段
- timestamp：float32类型，维度为1
- frame_index：int64类型，维度为1
- episode_index：int64类型，维度为1
- index：int64类型，维度为1
- task_index：int64类型，维度为1
数据存储结构
- 数据文件路径：
data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet - 视频文件路径：
videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4 - 元数据文件：
meta/info.json
机器人类型
- 机器人型号：kinova-arx
引用信息
- 论文：暂无提供
- BibTeX：暂无提供
