black-foam-redX_1
收藏资源简介：
该数据集由LeRobot创建，专用于机器人学任务。数据集包含81个总集数，共计46318个帧，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。特征包括动作（6个浮点型关节位置）、观测状态（6个浮点型关节位置）、三个视角的图像观测（顶部、腕部和D435i摄像头，均为480x640x3的视频数据），以及时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，采样频率为30fps，数据总大小约为300MB（其中数据部分100MB，视频部分200MB）。数据集仅包含训练集，涵盖了所有81个集。
This dataset was created by LeRobot and is specifically designed for robotics research tasks. It contains 81 total episodes, with a combined total of 46,318 frames. Structured numerical data and metadata are stored in Parquet format, while video data is stored in MP4 format. The dataset includes the following features: actions (6 floating-point joint positions), observation states (6 floating-point joint positions), three-view image observations captured by the top, wrist, and D435i cameras (all with a resolution of 480x640x3), as well as supplementary metadata including timestamps, frame index, episode index, sample index, and task index. The robot platform utilized is so_follower, with a sampling frequency of 30 fps. The overall size of the dataset is approximately 300 MB, consisting of 100 MB of non-video data and 200 MB of video data. This dataset only includes a training split, covering all 81 episodes.
数据集概述
数据集名称: black-foam-redX_1
数据集链接: https://huggingface.co/datasets/DMDphilai/black-foam-redX_1
许可证: Apache-2.0
任务类别: 机器人学（Robotics）
创建工具: LeRobot
数据集结构
该数据集遵循 LeRobot 标准格式，包含 81 个片段（episodes），总帧数为 46,318 帧，帧率为 30 FPS。数据集共包含 1 个任务类型。
特征（Features）
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (6,) | 机械臂控制动作，包含：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos |
observation.state |
float32 | (6,) | 机械臂观察状态，特征名称与 action 一致 |
observation.images.top |
video | (480, 640, 3) | 顶部摄像头图像，AV1 编码，30 FPS |
observation.images.wrist |
video | (480, 640, 3) | 腕部摄像头图像，AV1 编码，30 FPS |
observation.images.d435i |
video | (480, 640, 3) | Intel RealSense D435i 摄像头图像，AV1 编码，30 FPS |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
文件结构
- 数据文件路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据文件总大小: 100 MB
- 视频文件总大小: 200 MB
- 块大小（chunks_size）: 1000
机器人类型
- 机器人类型: so_follower
数据划分
- 训练集（train）: 片段索引 0 至 80（共 81 个片段），即全部数据用于训练。
备注
- 暂无主页（Homepage）、论文（Paper）和引用（Citation）信息，标注为“[More Information Needed]”。
