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收藏资源简介：
该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot创建，包含25个演示片段（episode），共9882帧，任务为将乐高积木放入碗中（lego-in-bowl）。机器人类型为so_follower，动作和状态空间均为6维关节位置（肩部、肘部、腕部、夹爪等）。数据包含三个摄像头（顶部、腕部、前方）的640x480 RGB视频，帧率30fps，以AV1编码。数据集采用Apache-2.0许可证。
This dataset is a robot manipulation dataset created using LeRobot, containing 25 demonstration episodes with a total of 9882 frames. The task is to place a Lego brick into a bowl (lego-in-bowl). The robot type is so_follower, and both action and state spaces are 6-dimensional joint positions (shoulder, elbow, wrist, gripper, etc.). The data includes RGB videos from three cameras (top, wrist, front) with a resolution of 640x480, a frame rate of 30fps, and encoded with AV1. The dataset is licensed under Apache-2.0.
数据集概述
该数据集是使用 LeRobot 框架创建的机器人操作数据集，用于训练机器人执行将乐高积木放入碗中的任务。
基本信息
- 许可证： Apache-2.0
- 任务类型： 机器人技术 (robotics)
- 机器人类型： so_follower
- 数据集规模： 共 25 个片段，总计 9882 帧，包含 1 个任务
- 数据格式： 数据文件以 Parquet 格式存储，视频文件以 MP4 格式存储
传感器数据
数据集包含以下观测数据：
- 动作 (Action)： 6 维关节位置指令，包括肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置
- 观测状态 (Observation State)： 与动作相同的 6 维关节位置数据
- 图像观测 (Observation Images)： 包含三个摄像头视角，分别为 顶部 (top)、腕部 (wrist) 和 前方 (front)，每个视角均为 480x640 分辨率的 3 通道 RGB 视频，使用 AV1 编码，帧率为 30 FPS
数据结构
- 数据集分割： 训练集包含全部 25 个片段
- 数据文件： 约 100 MB，视频文件约 200 MB
- 每个片段包含： 时间戳、帧索引、片段索引、全局索引、任务索引等元数据字段
数据集用途
该数据集适用于机器人操作任务的学习与研究，特别是涉及物体抓取和放置的场景。
