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该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含动作、观察状态、顶部和腕部摄像头图像等多种特征。数据集结构详细描述在元数据JSON文件中，包括动作数据类型、观察状态、图像尺寸和格式等信息。数据集许可为Apache 2.0，属于机器人任务类别。This is a robotics dataset curated using LeRobot, which encompasses multiple features including actions, observation states, and images from the top and wrist cameras. The structure of the dataset is comprehensively detailed in the metadata JSON file, covering information such as the data type of actions, observation states, image dimensions and formats, etc. The dataset is licensed under the Apache 2.0 license and falls under the robotics task category.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数 (episodes): 1
• 总帧数 (frames): 450
• 总任务数 (tasks): 1
• 数据块大小 (chunks_size): 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (fps): 30
• 训练/测试划分: train 包含所有数据（索引 0:1）

数据构成

数据以 Parquet 格式存储，视频以 MP4 格式存储。

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	机械臂动作：包含肩部旋转、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	观测状态：与动作结构一致
observation.images.top_cam	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频：分辨率 480x640，AV1 编码，30 fps，3 通道 RGB
observation.images.wrist_cam	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频：分辨率 480x640，AV1 编码，30 fps，3 通道 RGB
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

可视化与使用

该数据集可通过 可视化界面 进行预览和交互。