SO101-lv2-5color-large-cube-to-box-random-cube-oblique-top-v1
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
geonmin-kim创建时间：
2026-08-11
原始信息汇总
数据集概述
数据集名称：SO101-lv2-5color-large-cube-to-box-random-cube-oblique-top-v1
任务类型：机器人操作（Robotics）
许可证：Apache-2.0
数据集简介
该数据集使用 LeRobot 框架创建，主要用于机器人操控任务的训练与评估。数据采集环境涉及将五种颜色的大型立方体放置到盒子中，并包含随机立方体及斜上方视角的观测。
数据规模
- 总片段数（Episodes）：50
- 总帧数（Frames）：25,250
- 总任务数（Tasks）：5
- 数据文件大小：约100 MB（parquet格式）
- 视频文件大小：约200 MB（mp4格式）
- 帧率（FPS）：30
数据结构
数据集包含以下主要特征字段：
| 字段 | 类型 | 维度 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | 6 | 机器人动作，包含肩部、肘部、腕部及夹爪的位置信息 |
observation.state |
float32 | 6 | 机器人状态观测，与动作维度一致 |
observation.images.top |
video | 480×640×3 | 顶部相机图像，AV1编码，30 FPS |
observation.images.wrist |
video | 480×640×3 | 腕部相机图像，AV1编码，30 FPS |
timestamp |
float32 | 1 | 时间戳 |
frame_index |
int64 | 1 | 帧索引 |
episode_index |
int64 | 1 | 片段索引 |
task_index |
int64 | 1 | 任务索引 |
技术参数
- 机器人类型：
so_follower（SO-101 随动机械臂） - 代码库版本：v3.0（LeRobot）
- 视频编码：AV1 (yuv420p)，分辨率480×640
- 数据集划分：训练集（train）包含0至50个片段
数据文件组织
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据分块大小：每块1000帧
