libero_plus_goal_add_object_all
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集，是一种专门用于机器人相关任务的标准化数据集格式，可能包含机器人操作、感知或控制数据，适用于机器学习和人工智能研究。
This dataset is a robotic dataset in the HuggingFace LeRobot format, which is a standardized dataset format specifically designed for robotics-related tasks. It may contain data related to robot manipulation, perception, or control, and is suitable for machine learning and artificial intelligence research.
提供机构：
max-chr创建时间：
2026-07-12
原始信息汇总
数据集概述
- 数据集名称：libero_plus_goal_add_object_all
- 许可协议：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学 (Robotics)
- 标签：LeRobot, libero, libero-plus, panda, multicam, add_object
- 创建工具：LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
- 可视化入口：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=max-chr/libero_plus_goal_add_object_all
数据集规模
- 总片段数 (Episodes)：496
- 总帧数 (Frames)：60,682
- 总任务数：10
- 帧率：20 FPS
- 数据集文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：极小（约 1e-06 MB）
- 数据格式：Parquet（数据）、MP4（视频）
- 数据划分：全部用于训练（
train: 0:496）
机器人类型
- 机器人型号：Franka
数据特征结构
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
observation.state |
float32 | (8,) | 机器人状态，包含x,y,z,轴角(3维),夹爪(2维) |
observation.states.ee_state |
float32 | (6,) | 末端执行器状态，包含x,y,z,轴角(3维) |
observation.states.joint_state |
float32 | (7,) | 关节状态，7个关节值 |
observation.states.gripper_state |
float32 | (2,) | 夹爪状态（2维） |
observation.images.image |
video | (256,256,3) | 主摄像头RGB图像，AV1编码，20FPS |
observation.images.wrist_image |
video | (256,256,3) | 腕部摄像头RGB图像 |
observation.images.frontview_image |
video | (256,256,3) | 前视摄像头RGB图像 |
observation.images.sideview_image |
video | (256,256,3) | 侧视摄像头RGB图像 |
action |
float32 | (7,) | 动作空间，包含x,y,z,轴角(3维),夹爪 |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
数据存储路径
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
