Eraser_drawer

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：Eraser_drawer
数据集地址：https://huggingface.co/datasets/NIATphysicalAI/Eraser_drawer
许可证：Apache 2.0
任务类型：机器人学（Robotics）
标签：LeRobot

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数据集结构

该数据集基于 LeRobot 框架创建，使用 Parquet 格式存储数据，其核心结构信息如下：

• 代码版本：v3.0
• 帧率：30 FPS
• 机器人类型：so_follower
• 数据规模：
  • 总片段数（Episodes）：51
  • 总帧数：40,898
  • 总任务数：1
• 数据划分：
  • 训练集：0–51（全部片段）

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数据特征

数据集中包含以下特征：

特征名	数据类型	维度/形状	说明
action	float32	[6]	6维动作数据（关节位置）
observation.state	float32	[6]	6维机器人状态（关节位置）
observation.images.camera1	video（h264）	480×640×3	第一视角摄像头画面（RGB）
observation.images.camera2	video（h264）	480×640×3	第二视角摄像头画面（RGB）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

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文件中包含的详细信息

• 动作/状态空间（6维）：

  • 肩部旋转位置（shoulder_pan.pos）
  • 肩部抬高位置（shoulder_lift.pos）
  • 肘部弯曲位置（elbow_flex.pos）
  • 腕部弯曲位置（wrist_flex.pos）
  • 腕部旋转位置（wrist_roll.pos）
  • 夹爪位置（gripper.pos）

• 视频参数：

  • 编码：h264
  • 像素格式：yuv420p
  • 帧率：30 FPS
  • 分辨率：640×480（宽×高）
  • 颜色通道：3（RGB）
  • 无音频

• 文件存储路径：

  • 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
  • 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

• 文件大小：

  • 数据文件总量：约 100 MB
  • 视频文件总量：约 200 MB

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其他信息

• 数据集主页：未提供
• 相关论文：未提供
• 引用方式：未提供（BibTeX 条目尚待补充）