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该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集，属于机器人领域的数据集，采用LeRobot格式存储和处理，适用于相关机器人任务的研究和开发。This robotics dataset follows the HuggingFace LeRobot format, is stored and processed in the LeRobot format, and is designed for research and development related to relevant robotic tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

元数据概览

• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 30
• 机器人类型: so_follower
• 总集数: 175 (全部用于训练)
• 总帧数: 145362
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据划分: 训练集 (0 至 174)

特征列表

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作，包含6个关节 (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper) 的位置
observation.state	float32	[6]	机器人状态，包含6个关节的位置
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头图像，分辨率 480x640，3通道，视频编码为AV1
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像，分辨率 480x640，3通道，视频编码为AV1
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集数索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引
language_persistent	language	[1]	持续性语言指令
language_events	language	[1]	事件性语言描述
intervention	bool	[1]	是否有人类干预
next.success	bool	[1]	下一步是否成功
is_terminal	bool	[1]	是否为终止帧
mc_return	float32	[1]	蒙特卡洛回报值

文件路径

• 数据文件 (Parquet): data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件 (MP4): videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4