aoa_10_right

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。Robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名称为 aoa_10_right，是一个基于 LeRobot 框架创建的机器人数据集，主要用于机器人操作任务的训练和评估。

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 使用框架：LeRobot（Hugging Face 提供的机器人学习框架）

数据规模

• 总片段数（Episodes）：1
• 总帧数（Frames）：2,048
• 总任务数（Tasks）：1
• 数据文件大小：约 100 MB（Parquet 格式）
• 视频文件大小：约 200 MB（MP4 格式）

数据结构

特征（Features）

数据集包含以下特征：

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	机器人动作指令，包含6个关节位置
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测，包含6个关节位置
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频帧（480x640 RGB）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	样本索引
task_index	int64	[1]	任务索引

机器人类型

• 机器人类型：so_follower（SO 跟随机器人）

动作与状态维度

动作和状态均为6维向量，对应以下关节：

1. shoulder_pan.pos - 肩部旋转关节
2. shoulder_lift.pos - 肩部升降关节
3. elbow_flex.pos - 肘部弯曲关节
4. wrist_flex.pos - 腕部弯曲关节
5. wrist_roll.pos - 腕部旋转关节
6. gripper.pos - 夹爪位置

视频信息

• 视频分辨率：480x640（高x宽），3通道（RGB）
• 视频编码：AV1
• 像素格式：yuv420p
• 帧率：30 FPS
• 无音频

数据划分

• 训练集：包含全部数据（0:1），即所有帧用于训练

数据存储格式

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小：1,000 帧/块

可视化

该数据集可通过 Hugging Face 的 LeRobot 可视化工具进行查看，该工具提供了数据集的交互式浏览功能。