open_thermal_cycler_abs_joint_abs_joint_30hz

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建，专门用于UR5机器人。数据集包含100个episodes，总计38240帧，帧率为30Hz。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。特征包括来自前置摄像头和腕部摄像头的图像观察（分辨率均为480x640x3的视频数据），以及7维的观察状态和7维的动作数据。此外，还包括时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据，适用于机器人控制和学习任务。This is a robotics dataset developed with the LeRobot toolkit, exclusively tailored for the UR5 robotic arm. It comprises 100 episodes, with a total of 38240 frames at a frame rate of 30Hz. The dataset’s tabular data is stored in Parquet format, while the video data is saved in MP4 format. Its modalities include image observations from the front camera and wrist camera, both with a resolution of 480×640×3, 7-dimensional observation states, and 7-dimensional action data. Additional metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices are also included. This dataset is applicable to robotics control and machine learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: open_thermal_cycler_abs_joint_abs_joint_30hz
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, ur5, gello
• 创建工具: LeRobot

数据集规模与结构

属性	值
总片段数	100
总帧数	38240
总任务数	1
分块大小	1000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率	30 FPS
训练集分割	片段 0 至 99 (全部)

机器人类型

• UR5 机械臂

数据特征

观察 (observation)

• observation.images.front: 前置摄像头图像

  • 数据类型: 视频
  • 分辨率: 480×640×3 (高度×宽度×通道)
  • 视频编码: AV1
  • 帧率: 30 FPS
  • 非深度图

• observation.images.wrist: 腕部摄像头图像

  • 数据类型: 视频
  • 分辨率: 480×640×3
  • 视频编码: AV1
  • 帧率: 30 FPS
  • 非深度图

• observation.state: 机器人状态

  • 数据类型: float32
  • 维度: 7

动作 (action)

• action: 机器人动作
  • 数据类型: float32
  • 维度: 7

其他字段

字段	数据类型	维度
timestamp	float32	1
frame_index	int64	1
episode_index	int64	1
index	int64	1
task_index	int64	1

数据存储

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

可通过 可视化工具 查看数据集内容。