stress_test_
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资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含机器人动作和观察数据。数据集结构包括机器人手臂的运动数据（如位置、旋转、夹持器宽度）、IMU传感器数据、以及来自多个摄像头的图像数据（RGB和深度图像）。数据以parquet文件格式存储，并包含视频文件。
This dataset is a robotics dataset constructed using LeRobot, encompassing robot action and observation data. Its structure includes motion data of the robotic arm (e.g., position, rotation, gripper width), IMU sensor data, and image data (RGB and depth images) collected from multiple cameras. The data is stored in Parquet file format, with accompanying video files also included.
提供机构：
nodogoro创建时间：
2026-05-03
原始信息汇总
数据集概述
- 数据集名称：stress_test_
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建
数据集结构
- 代码库版本：v3.0
- 机器人类型：pika_gripper
- 总片段数：0
- 总帧数：0
- 总任务数：0
- 数据块大小：1000
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率：30 FPS
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征（Features）
动作（Action）
- 数据类型：float32
- 维度：14
- 字段：arm1_x, arm1_y, arm1_z, arm1_rx, arm1_ry, arm1_rz, arm1_grip_width, arm2_x, arm2_y, arm2_z, arm2_rx, arm2_ry, arm2_rz, arm2_grip_width
观测状态（Observation.State）
- 数据类型：float32
- 维度：32
- 字段：包含双机械臂的编码器角度、IMU数据（加速度/角速度）、位姿（位置与四元数）、夹爪状态（开合度与距离）
观测图像（Observation.Images）
- realsense_rgb：分辨率 480x848，3 通道
- realsense_rgb_depth：分辨率 480x848，3 通道
- arm2_realsense_rgb：分辨率 480x848，3 通道
- arm2_realsense_rgb_depth：分辨率 480x848，3 通道
- scene_rgb：分辨率 1024x1024，3 通道
- scene_rgb_2：分辨率 1024x1024，3 通道
其他字段
- timestamp：时间戳，float32，1 维
- frame_index：帧索引，int64，1 维
- episode_index：片段索引，int64，1 维
- index：索引，int64，1 维
- task_index：任务索引，int64，1 维
