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这是一个使用LeRobot创建的机器人数据集，包含6个任务，总帧数为6227。数据以parquet格式存储，特征包括动作（6个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹持器位置）、状态（相同的6个关节位置）、顶部摄像头图像（480x640x3）、腕部摄像头图像（480x640x3）、左触觉谱图图像（224x224x3），以及时间戳、帧索引、任务索引等元数据。机器人类型为so101_follower_dragontactile，数据集用于训练，帧率为30fps，总数据大小约100MB，视频文件大小约200MB。This is a robotics dataset created using LeRobot, containing 6 tasks with a total of 6227 frames. The data is stored in Parquet format, with features including actions (6 joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, gripper position), states (the same 6 joint positions), top camera images (480x640x3), wrist camera images (480x640x3), left tactile spectrogram images (224x224x3), as well as metadata such as timestamps, frame indices and task indices. The robot type is so101_follower_dragontactile. This dataset is intended for training purposes, with a frame rate of 30 fps. The total data size is approximately 100 MB, and the video file size is approximately 200 MB.

原始信息汇总

• 许可证：Apache 2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 数据集创建工具：LeRobot
• 数据集结构：
  • 总片段数（Episodes）：6
  • 总帧数（Frames）：6,227
  • 总任务数：1
  • 数据文件大小：100 MB
  • 视频文件大小：200 MB
  • 帧率：30 FPS
  • 机器人类型：so101_follower_dragontactile
  • 数据分割：训练集（Train）包含全部6个片段（0:6）
• 特征：
  • 动作（action）：6维浮点数组，包含肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置
  • 状态观测（observation.state）：与动作相同的6维状态信息
  • 图像观测（observation.images）：
    • 顶部摄像头（top）：480x640像素，3通道，AV1编码视频，30 FPS
    • 腕部摄像头（wrist）：480x640像素，3通道，AV1编码视频，30 FPS
    • 左触觉频谱图（left_tactile_spectrogram）：224x224像素，3通道，AV1编码视频，30 FPS
  • 时间戳（timestamp）：浮点数，1维
  • 帧索引（frame_index）：64位整数，1维
  • 片段索引（episode_index）：64位整数，1维
  • 索引（index）：64位整数，1维
  • 任务索引（task_index）：64位整数，1维