omx_f_pick_place_fruit_plus
收藏资源简介：
该数据集是一个专为omx_f型机器人设计的机器人学数据集，使用LeRobot工具创建。它包含30个完整的episodes，总计17700帧，覆盖1个任务，并附带60个视频文件。数据以parquet格式存储，帧率为30 fps。数据集的特征包括时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据；观测数据包括来自手腕摄像头和顶部摄像头的图像（分辨率为480x640，3通道），以及观测状态（涵盖6个关节的位置：joint1到joint5以及gripper_joint_1）；动作数据则包含6个关节的控制命令。这些数据适用于机器人控制、强化学习或计算机视觉任务的研究和开发。数据集结构仅包含训练集，涵盖了所有30个episodes，未提供验证集或测试集分割。
This is a robotics dataset specifically designed for the OMX-F robot, created using the LeRobot toolkit. It contains 30 complete episodes with a total of 17700 frames, focuses on one single task, and includes 60 video files. The data is stored in Parquet format at a frame rate of 30 fps. The dataset includes metadata such as timestamps, frame index, episode index, and task index. The observation data comprises images from the wrist camera and overhead camera (resolution: 480×640, 3 channels), as well as observation states covering the positions of six joints: joint1 to joint5, and gripper_joint_1. The action data contains control commands for these six joints. This dataset is suitable for research and development in robot control, reinforcement learning, and computer vision tasks. The dataset structure only includes a training set covering all 30 episodes, with no validation or test set splits provided.
数据集概述
- 数据集名称: omx_f_pick_place_fruit_plus
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学（robotics）
- 标签: LeRobot, omx_f, robotis
数据集来源与工具
- 该数据集使用 LeRobot 创建。
数据集结构
- 机器人类型: omx_f
- 总片段数: 30
- 总帧数: 17700
- 总任务数: 1
- 总视频数: 60
- 总数据块数: 1
- 帧率 (FPS): 30
- 数据分割: 训练集包含所有30个片段（0:30）
数据特征
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
| observation.images.wrist_cam | video | [480, 640, 3] | 腕部摄像头图像（高度480，宽度640，3通道） |
| observation.images.top_cam | video | [480, 640, 3] | 顶部摄像头图像（高度480，宽度640，3通道） |
| observation.state | float32 | [6] | 机器人状态（关节1-5 + 夹爪关节1） |
| action | float32 | [6] | 动作数据（关节1-5 + 夹爪关节1） |
数据存储路径
- 数据文件:
data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet - 视频文件:
videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
引用信息
- BibTeX: 尚不可用
