so101_3cams_failed-pickplace-tea-bag_real_v1.1

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robotics dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so101_3cams_failed-pickplace-tea-bag_real_v1.1
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模与结构

• 总情节数: 10
• 总帧数: 4247
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 训练集 (0:10)

数据特征

动作空间

• 数据类型: float32
• 维度: 6
• 关节位置: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测空间

状态观测

• 数据类型: float32
• 维度: 6
• 关节位置: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

图像观测

• 摄像头视角: top, gripper, left
• 图像尺寸: 480×640×3 (高度×宽度×通道)
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 非深度图
• 帧率: 30 FPS
• 无音频

元数据

• 时间戳: float32 (维度1)
• 帧索引: int64 (维度1)
• 情节索引: int64 (维度1)
• 索引: int64 (维度1)
• 任务索引: int64 (维度1)

文件存储

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 元信息文件: meta/info.json

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower