omx_gelsight_env1_task1_take1

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述：omx_gelsight_env1_task1_take1

基本信息

• 数据集名称：WoojongKim/omx_gelsight_env1_task1_take1
• 许可证：Apache 2.0
• 任务类型：机器人（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集使用LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）创建

数据集规模

• 总片段数：2个（Episode）
• 总帧数：1,980帧
• 总任务数：1个任务
• 帧率：30 FPS
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB
• 数据划分：训练集包含全部2个片段（train: 0:2）

数据内容与特征

机器人类型

• 机器人型号：omx_follower

动作与状态特征（Action & Observation State）

动作和状态均包含6维关节位置信息，具体为：

• shoulder_pan.pos（肩部偏航位置）
• shoulder_lift.pos（肩部抬升位置）
• elbow_flex.pos（肘部弯曲位置）
• wrist_flex.pos（腕部弯曲位置）
• wrist_roll.pos（腕部滚动位置）
• gripper.pos（夹爪位置）

数据类型为float32，形状为[6]。

视觉观测（Visual Observations）

数据包含3个摄像头（camera1、camera2、camera3）的视频数据，每个摄像头规格如下：

• 分辨率：480×640×3（高×宽×通道）
• 视频编码：AV1
• 像素格式：yuv420p
• 帧率：30 FPS
• 是否为深度图：否
• 是否包含音频：否

其他元数据特征

• timestamp（时间戳）：float32类型，形状为[1]
• frame_index（帧索引）：int64类型，形状为[1]
• episode_index（片段索引）：int64类型，形状为[1]
• index（索引）：int64类型，形状为[1]
• task_index（任务索引）：int64类型，形状为[1]

数据存储结构

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小：chunks_size为1000
• 代码库版本：v3.0

引用信息

该数据集的引用信息（BibTeX）目前暂未提供。