INSIGHTfixposV3_EE
收藏资源简介：
该数据集是一个专注于机器人和操作任务的数据集，使用LeRobot创建。数据集包含5647个episodes，246793帧，覆盖13个不同任务。数据以10fps的帧率采集，存储为parquet格式。数据集包含多种观测数据，如机器人状态（包括末端执行器位置、关节角度、夹爪状态等）和来自多个视角的图像数据（包括手腕、左肩、右肩和引导视角的图像及语义图像）。动作数据包括位置、轴角表示和夹爪控制。数据集还包含奖励信号、技能ID、时间戳等辅助信息。数据总大小为100MB，视频文件大小为500MB。适用于机器人控制、操作任务学习和计算机视觉等研究领域。
This dataset focuses on robotics and manipulation tasks, and was developed using LeRobot. It contains 5,647 episodes and 246,793 frames, covering 13 distinct tasks. The data is collected at a frame rate of 10 fps and stored in Parquet format. The dataset includes various types of observation data, such as robot states (including end-effector positions, joint angles, gripper states, etc.) and image data from multiple viewpoints, including both regular images and semantic images captured from the wrist, left shoulder, right shoulder, and guiding perspective. The action data covers positions, axis-angle representations, and gripper controls. Auxiliary information such as reward signals, skill IDs, and timestamps is also included. The total size of the dataset is 100 MB, while the total size of the video files is 500 MB. This dataset is applicable to research fields such as robot control, manipulation task learning, and computer vision.
数据集概述
数据集名称：INSIGHTfixposV3_EE
发布地址：https://huggingface.co/datasets/Whalswp/INSIGHTfixposV3_EE
许可证：Apache-2.0
任务类别：机器人学（Robotics）
标签：LeRobot, INSIGHT, Robotics, Manipulation, Guide
创建工具：使用 LeRobot 创建
数据集结构与规模
- 代码库版本：v3.0
- 机器人类型：Franka Panda
- 总片段数（Episodes）：5,647
- 总帧数（Frames）：246,793
- 总任务数：13
- 数据分块：每个块包含 1,000 帧（chunks_size: 1000）
- 帧率：10 FPS
- 数据分割：训练集（train）包含全部 5,647 个片段（0:5647）
- 数据大小：
- 数据文件（parquet）：约 100 MB
- 视频文件（mp4）：约 500 MB
数据特征
观测特征（Observations）
| 特征名称 | 数据类型 | 形状（原始/处理后） | 说明 |
|---|---|---|---|
observation.state |
float32 | [32] (含16个命名维度) | 机器人状态：包括末端执行器位置（ee_x/y/z）、四元数姿态（ee_qw/qx/qy/qz）、7个关节角度（j1-j7）以及两个夹爪变量（gripper_1, gripper_2），共16个命名维度 |
observation.images.wrist |
视频 | 224x224x3 (原始640x480) | 腕部相机图像 |
observation.images.wrist_semantic |
视频 | 224x224x3 (原始640x480) | 腕部语义分割图像 |
observation.images.left_shoulder |
视频 | 224x224x3 (原始640x480) | 左肩相机图像 |
observation.images.left_shoulder_semantic |
视频 | 224x224x3 (原始640x480) | 左肩语义分割图像 |
observation.images.right_shoulder |
视频 | 224x224x3 (原始640x480) | 右肩相机图像 |
observation.images.right_shoulder_semantic |
视频 | 224x224x3 (原始640x480) | 右肩语义分割图像 |
observation.images.guide |
视频 | 224x224x3 (原始640x480) | 引导图像（guide） |
observation.images.guide_semantic |
视频 | 224x224x3 (原始640x480) | 引导语义分割图像 |
所有视频采用 AV1 编码，YUV420P 像素格式，10 FPS，无音频。
动作特征（Action）
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | [32] (含7个命名维度) | 机器人动作：包括位置（pos_x, pos_y, pos_z）、角向量（aa_x, aa_y, aa_z）和夹爪开度（gripper） |
action.skill_id |
int32 | [1] | 技能标识符 |
其他特征
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
next.reward |
float32 | [1] | 下一步奖励值 |
timestamp |
float32 | [1] | 时间戳 |
frame_index |
int64 | [1] | 帧索引 |
episode_index |
int64 | [1] | 片段索引 |
index |
int64 | [1] | 全局索引 |
task_index |
int64 | [1] | 任务索引 |
数据文件结构
- 元信息文件：
meta/info.json - 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
目前未提供 BibTeX 引用。
