so101-self-replica-pick-up-grenn-cube-50ep-iter0-rewards-overhead

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robotic dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: so101-self-replica-pick-up-grenn-cube-50ep-iter0-rewards-overhead
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (robotics)
• 标签: LeRobot

创建方式

该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 总片段数 (episodes): 50
• 总帧数 (frames): 45273
• 总任务数: 1
• 帧率: 30 fps
• 机器人类型: so101_follower
• 训练集划分: 0-50 片段 (全部用于训练)
• 数据文件格式: Parquet 文件，视频文件为 MP4

特征 (Features)

特征名	数据类型	形状	说明
observation.state	float32	[6]	机器人关节状态 (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper)
action	float32	[6]	动作指令 (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper)
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像 (AV1编码, 30fps)
observation.images.top	video	[480, 848, 3]	顶部摄像头图像 (AV1编码, 30fps)
observation.images.overhead	video	[480, 848, 3]	高空摄像头图像 (AV1编码, 30fps)
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	整体索引
task_index	int64	[1]	任务索引
next.reward	float32	[1]	奖励值

文件大小

• 数据文件 (Parquet): 约 100 MB
• 视频文件 (MP4): 约 200 MB

在线可视化

可通过 LeRobot 可视化空间 在线浏览该数据集。