diffusion

该数据集由LeRobot创建，属于机器人领域。数据集包含机器人动作、观察状态、图像等特征。具体信息包括：总帧数为3388，总任务数为1，帧率为30fps。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集的特征包括动作（6个关节位置）、观察状态（6个关节位置）、前视图像（480x640x3）、时间戳、帧索引、任务索引等。This dataset was created by LeRobot and falls within the robotics domain. It includes features such as robot actions, observation states, and images. Specific details are as follows: the total number of frames is 3388, the total number of tasks is 1, and the frame rate is 30 fps. The dataset is stored in Parquet format, while the videos are stored in MP4 format. The features of this dataset cover actions (6 joint positions), observation states (6 joint positions), front-view images (480x640x3), timestamps, frame indices, task indices, and other related items.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: diffusion
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集详情

属性	值
创建工具	LeRobot
机器人类型	so_follower
总剧情数	2
总帧数	3388
总任务数	1
块大小	1000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率	30 FPS
训练集划分	0:2（全部数据用于训练）

数据文件结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据集配置文件: default，对应文件 data/*/*.parquet

特征描述

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作指令：肩关节、肘关节、腕关节、夹爪等位置
observation.state	float32	[6]	6维状态观测，与动作空间维度一致
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频，AV1编码，30 FPS，480x640分辨率
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	剧情索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

其他信息

• 来源: 使用LeRobot框架创建
• 可视化: 可通过 此链接 在线预览数据集