diffusion

该数据集由LeRobot创建，属于机器人领域。数据集包含机器人动作、观察状态、图像等特征。具体信息包括：总帧数为3388，总任务数为1，帧率为30fps。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集的特征包括动作（6个关节位置）、观察状态（6个关节位置）、前视图像（480x640x3）、时间戳、帧索引、任务索引等。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: diffusion
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集详情

属性	值
创建工具	LeRobot
机器人类型	so_follower
总剧情数	2
总帧数	3388
总任务数	1
块大小	1000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率	30 FPS
训练集划分	0:2（全部数据用于训练）

数据文件结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据集配置文件: default，对应文件 data/*/*.parquet

特征描述

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作指令：肩关节、肘关节、腕关节、夹爪等位置
observation.state	float32	[6]	6维状态观测，与动作空间维度一致
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频，AV1编码，30 FPS，480x640分辨率
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	剧情索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

其他信息

• 来源: 使用LeRobot框架创建
• 可视化: 可通过 此链接 在线预览数据集