so101-teleop-vials-to-rack-real_20260827_201618

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称： nirakana/so101-teleop-vials-to-rack-real_20260827_201618
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人技术（robotics）
• 标签： LeRobot
• 创建工具： 使用 LeRobot 创建
• 数据集结构： 数据文件格式为 Parquet，路径为 data/*/*.parquet

数据集详情

• 机器人类型： so_follower
• 帧率（fps）： 30
• 总集数（total_episodes）： 5
• 总帧数（total_frames）： 8,993
• 总任务数（total_tasks）： 1
• 数据文件大小（data_files_size_in_mb）： 100 MB
• 视频文件大小（video_files_size_in_mb）： 200 MB
• 数据切块大小（chunks_size）： 1000（即每块包含1000帧）
• 数据集划分（splits）： 训练集（train）包含全部5个集（0:5）

数据特征

• 动作（action）： 6维浮点数组，包含机械臂各关节位置（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll）和夹爪位置（gripper.pos）
• 观测状态（observation.state）： 与动作相同的6维浮点数组，记录机械臂当前状态
• 观测图像（observation.images）： 包含两个摄像头视角——wrist（腕部）和 front（前方），每个均为分辨率 480x640 的彩色视频（3通道），编码格式为 AV1，帧率30fps
• 时间戳（timestamp）： 浮点数，记录帧时间
• 帧索引（frame_index）： 整数，帧序号
• 集索引（episode_index）： 整数，所属集序号
• 索引（index）： 整数，全局数据索引
• 任务索引（task_index）： 整数，所属任务序号

可视化

可通过以下链接在线可视化该数据集：

• 可视化数据集

引用信息

暂无BibTeX引用信息（尚未提供）。