verl_vla_qdao_libero_spatial_opt100_critic_actor

该数据集为采用HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集，专门用于机器人相关任务，可能包含机器人控制、感知或交互等数据，适用于训练和评估机器人学习模型。

This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format, specifically designed for robot-related tasks, potentially including data for robot control, perception, or interaction, suitable for training and evaluating robot learning models.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: verl_vla_qdao_libero_spatial_opt100_critic_actor
• 提供者: Miical
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总片段数 (Total Episodes): 16
• 总帧数 (Total Frames): 3322
• 总任务数 (Total Tasks): 1
• 块大小 (Chunks Size): 1000
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 帧率 (FPS): 10
• 机器人类型: Panda

数据集拆分

• 训练集 (Train): 包含所有 16 个片段 (索引 0 到 15)

特征描述

特征名称	数据类型	形状	说明
observation.images.image	video (AV1编码)	[256, 256, 3]	主摄像头图像，分辨率 256x256，RGB，10 FPS
observation.images.wrist_image	video (AV1编码)	[256, 256, 3]	腕部摄像头图像，分辨率 256x256，RGB，10 FPS
observation.state	float32	[8]	机器人状态信息，8维
action	float32	[7]	机器人动作，7维
next.reward	float32	[1]	下一时间步的奖励
next.terminated	bool	[1]	是否终止
next.truncated	bool	[1]	是否截断
next.success	bool	[1]	是否成功
info.is_intervention	bool	[1]	是否为干预动作
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引
qdao.value	float32	[1]	QDAO 价值
qdao.optimized_value	float32	[1]	QDAO 优化后的价值
qdao.optimized_action	float32	[7]	QDAO 优化后的动作
qdao.critic_actor_action	float32	[7]	QDAO 评论家-演员动作

数据存储格式

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 元信息文件: meta/info.json

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 数据来源: 基于 LeRobot 创建
• 可视化: 可通过 可视化工具 预览数据集