rollout_stackblocks_iter2_correction

该数据集是使用LeRobot创建的机器人学数据集，包含25个总片段和20838个总帧。数据集中包括动作（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观察状态（与动作相同的关节位置）、观察图像（顶部和腕部的480x640分辨率视频，帧率为30fps）、干预标志、成功标志、时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引等特征。数据集采用Apache 2.0许可证，数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储，适用于机器人学习和控制任务的研究。This robotics dataset was developed using LeRobot, containing 25 total segments and 20,838 frames. It includes various features: actions (such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation states (matching the joint positions of the actions), observation images (480×640 resolution videos captured by top-down and wrist-mounted cameras at 30 fps), intervention flags, success flags, timestamps, frame indices, segment indices, global indices, and task indices. The dataset is licensed under Apache 2.0, with tabular data stored in Parquet format and videos in MP4 format. It is suitable for research on robotic learning and control tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: rollout_stackblocks_iter2_correction
• 发布者: lilkm
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 30
• 总片段数 (Episodes): 25
• 总帧数 (Frames): 20,838
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型: so_follower

数据划分

• 训练集: 第 0 至 24 片段（共 25 个片段）

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	6 维动作向量，包含肩部、肘部、腕部及夹爪的位置
observation.state	float32	[6]	6 维观测状态，与动作空间一致
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频，AV1 编码，30 FPS，分辨率 480x640
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，AV1 编码，30 FPS，分辨率 480x640
intervention	bool	[1]	是否有人为干预
next.success	bool	[1]	下一步是否成功
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用

• 论文: 待补充
• 主页: 待补充