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该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集由 LeRobot 创建，是一个机器人操作数据集，包含动作序列和视觉观测数据。

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人技术（Robotics）
• 数据集标签：LeRobot
• 机器人类型：so_follower
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）

数据规模

• 总轮次（Episodes）：10
• 总帧数（Frames）：5321
• 任务总数：1
• 采样频率：30 FPS
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB

数据内容

数据集的每个样本包含以下特征：

动作数据（action）

• 数据类型：float32
• 维度：6 维
• 包含字段：
  • shoulder_pan.pos（肩部水平旋转位置）
  • shoulder_lift.pos（肩部垂直旋转位置）
  • elbow_flex.pos（肘部弯曲位置）
  • wrist_flex.pos（腕部弯曲位置）
  • wrist_roll.pos（腕部旋转位置）
  • gripper.pos（夹爪位置）

状态观测（observation.state）

• 数据类型：float32
• 维度：6 维
• 包含字段：与动作数据相同

图像观测（observation.images）

• 前视摄像头（front）：分辨率 480×640，3 通道，AV1 编码，30 FPS
• 腕部摄像头（wrist）：分辨率 480×640，3 通道，AV1 编码，30 FPS

其他特征

• 时间戳（timestamp）：float32
• 帧索引（frame_index）：int64
• 轮次索引（episode_index）：int64
• 总索引（index）：int64
• 任务索引（task_index）：int64

数据集划分

划分	范围
训练集	0:10

文件结构

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

该数据集的 BibTeX 引用信息暂未提供。