Dataset_v2

该数据集是通过LeRobot项目创建的机器人学数据集，专门用于机器人控制和学习任务。数据集包含机器人动作、观测状态（如关节位置）以及来自侧视和腕部摄像头的图像数据（分辨率为480x640，3通道）。数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储，帧率为30fps。机器人类型为so_follower，特征包括6个自由度的动作和状态变量，以及时间戳、帧索引、任务索引等元数据。数据集结构分块组织，总数据量约100MB，视频文件约200MB，适用于机器人模拟和强化学习研究。This robotics dataset was developed through the LeRobot project, tailored specifically for robotic control and learning tasks. It contains robotic action sequences, observation states (e.g., joint positions), and image data captured by side-view and wrist cameras, with a resolution of 480×640 and 3 color channels. The structured metadata and tabular data are stored in Parquet format, while the video files are saved in MP4 format at a frame rate of 30fps. The target robotic platform is so_follower, with features including 6-degree-of-freedom (DoF) action and state variables, as well as metadata such as timestamps, frame indices, and task indices. The dataset is organized in a chunked manner, with a total size of approximately 100MB for the non-video data and around 200MB for the video files, making it suitable for robotic simulation and reinforcement learning research.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 Dataset_v2，由 Christelle04 在 Hugging Face 平台上发布，专为机器人领域研究设计，遵循 Apache-2.0 许可证。

数据集来源与构建

• 创建工具：使用 LeRobot 框架创建。
• 机器人类型：so_follower（软体跟随机器人）。

数据集结构与规模

• 编码版本：codebase_version 为 v3.0。
• 总片段数：0
• 总帧数：0
• 总任务数：0
• 数据分块：包含 chunks，每个 chunk 1000 帧。
• 数据文件格式：Parquet 文件（路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet）。
• 视频文件格式：MP4 文件（路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4）。
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 帧率：30 fps
• 数据拆分：未定义任何拆分（splits 为空）。

特征（Features）

数据集包含以下特征字段：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	机器人动作指令：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	(6,)	机器人状态观测：与 action 相同的 6 个关节位置
observation.images.camera_side	video	(480, 640, 3)	侧面摄像头视频，高度 480 像素，宽度 640 像素，3 通道
observation.images.camera_wrist	video	(480, 640, 3)	手腕摄像头视频，高度 480 像素，宽度 640 像素，3 通道
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

用途与范畴

• 任务分类：机器人（robotics）
• 标签：LeRobot
• 适用场景：机器人模仿学习、动作规划、视觉-运动控制等研究领域。

引用信息

暂未提供 BibTeX 引用格式，需更多信息补充。