Isaac_Franka_4
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人数据集，使用LeRobot创建，专注于Franka机器人。它包含40个episodes，总共11800帧，帧率为30fps。数据集特征包括状态观测（9维浮点数组）、动作（9维浮点数组）、第三人称图像（480x640x3视频格式）和夹爪图像（480x640x3视频格式），以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，用于训练和评估机器人任务。
This is a robotics dataset created using LeRobot, focused on the Franka robot. It consists of 40 episodes, with a total of 11800 frames at a frame rate of 30 fps. The dataset features include state observations (9-dimensional floating-point arrays), actions (9-dimensional floating-point arrays), third-person images (480×640×3 video format), gripper images (480×640×3 video format), along with metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The structured data is stored in Parquet file format, while the video data is saved in MP4 format, and this dataset is designed for training and evaluating robotic tasks.
数据集概况
- 名称：Isaac_Franka_4
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：基于 LeRobot 创建
- 可视化：在线可视化链接（指向 Hugging Face Spaces）
数据集结构
- 代码库版本：v3.0
- 帧率（FPS）：30
- 机器人类型：Franka
- 总片段数：40
- 总帧数：11800
- 总任务数：1
- 数据文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：约 200 MB
- 分块大小：1000
- 数据划分：训练集（train）包含全部 40 个片段（索引 0:40）
特征（Features）
标量/向量特征
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
observation.state |
float32 | [9] | 9 维机器人状态观测 |
action |
float32 | [9] | 9 维动作空间 |
timestamp |
float32 | [1] | 时间戳 |
frame_index |
int64 | [1] | 帧索引 |
episode_index |
int64 | [1] | 片段索引 |
index |
int64 | [1] | 整体索引 |
task_index |
int64 | [1] | 任务索引 |
图像特征
| 特征名称 | 数据类型 | 形状（高度×宽度×通道） | 视频编码 |
|---|---|---|---|
observation.images.third_person |
视频 | 480×640×3 | AV1，30 FPS，yuv420p |
observation.images.gripper |
视频 | 480×640×3 | AV1，30 FPS，yuv420p |
数据存储路径
- 结构化数据：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
- 论文：未提供
- 主页：未提供
- BibTeX：未提供
