record-test2_20260718_155223
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的，专为机器人学任务设计。它包含5个完整的情节（episodes），总计3019帧，帧率为30fps。数据特征包括动作（action）和观测状态（observation.state），两者都包含6个浮点型关节位置数据（如肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）。此外，观测数据还包括来自前置摄像头的图像（observation.images.front），分辨率为480x640，3通道（RGB），视频编码为av1。数据集还包含时间戳、帧索引、情节索引、索引和任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集已分割为训练集（包含所有5个情节）。
This dataset was created using LeRobot and is specifically designed for robotics tasks. It contains 5 full episodes, totaling 3019 frames with a frame rate of 30 fps. Its data features include action and observation.state, both of which contain 6-dimensional floating-point joint position data such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position. Additionally, the observation data includes images from the front-facing camera (observation.images.front), which has a resolution of 480x640, 3-channel RGB, and uses AV1 video encoding. The dataset also includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The robot type is so_follower, and the data is stored in Parquet file format, with a total data file size of 100 MB and a video file size of 200 MB. The dataset has been split into a training set that contains all 5 episodes.
数据集概述
- 数据集名称：record-test2_20260718_155223
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人技术（robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建方式：使用 LeRobot 框架创建
数据集结构
- 数据格式：Parquet 文件，存储在
data/*/*.parquet - 视频格式：MP4 文件，存储在
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征信息
- 动作（action）：6维浮点数（float32），包含关节位置（shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos）
- 观测状态（observation.state）：6维浮点数（float32），与动作相同的关节位置信息
- 观测图像（observation.images.front）：视频数据，分辨率 480×640，3 通道，帧率 30 fps
- 时间戳（timestamp）：浮点数（float32）
- 帧索引（frame_index）：整数（int64）
- 回合索引（episode_index）：整数（int64）
- 全局索引（index）：整数（int64）
- 任务索引（task_index）：整数（int64）
统计信息
- 总回合数：5
- 总帧数：3019
- 总任务数：1
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率：30 fps
- 机器人类型：so_follower
数据划分
- 训练集：回合 0 至 4（全部）
相关链接
- 可视化数据集：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=sneeeiiil/record-test2_20260718_155223
