pick_pen
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资源简介：
该数据集使用LeRobot创建，与机器人技术相关。数据集结构包含多种特征，如动作、观察（状态和图像）、时间戳和索引，表明它可能是一个包含机器人手臂运动和视觉观察的机器人数据集。
This dataset is developed using LeRobot and is related to robotics. The structure of the dataset encompasses multiple features including actions, observations (state and image), timestamps, and indices, which indicates that it is likely a robotic dataset containing robot arm motions and visual observations.
提供机构：
mddoai创建时间：
2026-03-03
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称： pick_pen
- 创建工具： 使用 LeRobot 创建
- 许可证： Apache-2.0
- 任务类别： 机器人学
- 标签： LeRobot
数据集规模
- 总任务数： 1
- 总回合数： 75
- 总帧数： 25555
- 数据块大小： 1000
- 帧率： 30 fps
数据文件
- 数据文件格式： Parquet
- 数据文件大小： 100 MB
- 视频文件大小： 200 MB
- 数据文件路径模式：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径模式：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
数据划分
- 训练集： 包含全部 75 个回合
特征结构
动作
- 数据类型： float32
- 形状： [6]
- 名称：
- shoulder_pan.pos
- shoulder_lift.pos
- elbow_flex.pos
- wrist_flex.pos
- wrist_roll.pos
- gripper.pos
观测状态
- 数据类型： float32
- 形状： [6]
- 名称：
- shoulder_pan.pos
- shoulder_lift.pos
- elbow_flex.pos
- wrist_flex.pos
- wrist_roll.pos
- gripper.pos
观测图像（前视）
- 数据类型： video
- 形状： [480, 640, 3]
- 维度名称： height, width, channels
- 视频信息：
- 高度：480
- 宽度：640
- 编解码器：av1
- 像素格式：yuv420p
- 是否为深度图：否
- 帧率：30
- 通道数：3
- 包含音频：否
观测图像（桌面）
- 数据类型： video
- 形状： [480, 640, 3]
- 维度名称： height, width, channels
- 视频信息：
- 高度：480
- 宽度：640
- 编解码器：av1
- 像素格式：yuv420p
- 是否为深度图：否
- 帧率：30
- 通道数：3
- 包含音频：否
元数据
- 时间戳： float32，形状 [1]
- 帧索引： int64，形状 [1]
- 回合索引： int64，形状 [1]
- 索引： int64，形状 [1]
- 任务索引： int64，形状 [1]
其他信息
- 代码库版本： v3.0
- 机器人类型： so101_follower
- 主页： 信息缺失
- 论文： 信息缺失
- 引用信息： 信息缺失
