SARM_testing_data_slow_20260616_153617

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robotic dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概览

• 数据集名称: SARM_testing_data_slow_20260616_153617
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)

数据集规模

• 总片段数 (Episodes): 1
• 总帧数 (Frames): 1404
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据集结构

数据集以 Parquet 和 MP4 文件格式存储，结构如下：

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分割: 仅包含训练集 (train: "0:1")

特征 (Features)

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[14]	14维动作，包含左右手臂各6个关节位置和1个夹爪位置
observation.state	float32	[14]	14维观测状态，与动作结构相同
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频，HEVC编码，30 FPS，RGB
observation.images.left	video	[480, 640, 3]	左侧摄像头视频，HEVC编码，30 FPS，RGB
observation.images.right	video	[480, 640, 3]	右侧摄像头视频，HEVC编码，30 FPS，RGB
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态维度说明

action 和 observation.state 均为14维向量，对应命名如下：

1. left_joint_0.pos (左臂关节0)
2. left_joint_1.pos (左臂关节1)
3. left_joint_2.pos (左臂关节2)
4. left_joint_3.pos (左臂关节3)
5. left_joint_4.pos (左臂关节4)
6. left_joint_5.pos (左臂关节5)
7. left_gripper.pos (左夹爪)
8. right_joint_0.pos (右臂关节0)
9. right_joint_1.pos (右臂关节1)
10. right_joint_2.pos (右臂关节2)
11. right_joint_3.pos (右臂关节3)
12. right_joint_4.pos (右臂关节4)
13. right_joint_5.pos (右臂关节5)
14. right_gripper.pos (右夹爪)

机器人类型

• 机器人型号: bi_yam_follower