board_insertion_ablation_head_fixed_quantile

该数据集是一个机器人学相关数据集，使用LeRobot工具创建。数据集包含103个总集数和44051个总帧数，帧率为30 fps。数据结构包括观察状态（15维浮点数组，表示左臂和左夹爪的关节状态）、动作（8维浮点数组，控制左臂关节和左夹爪）、以及来自头部、左腕和右腕摄像头的图像视频数据（分别以720x1280和240x424分辨率存储，格式为AV1编码的RGB视频）。此外，还包含时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等元数据。数据以Parquet文件格式存储，视频文件以MP4格式存储，总数据大小约为100 MB，视频大小约为200 MB。数据集适用于机器人控制、模仿学习或强化学习任务。This is a robotics-related dataset created using the LeRobot tool. It contains 103 total episodes and 44051 total frames, with a frame rate of 30 fps. The data structure includes observation states (15-dimensional float arrays representing the joint states of the left arm and left gripper), actions (8-dimensional float arrays for controlling the left arm joints and left gripper), as well as image video data from the head, left wrist, and right wrist cameras. The videos are stored at resolutions of 720×1280 and 240×424 respectively, in AV1-encoded RGB video format. Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, sample indices, and task indices. The data is stored in Parquet file format, while the video files are saved in MP4 format. The total size of the non-video dataset content is approximately 100 MB, and the total size of the video files is around 200 MB. This dataset is suitable for robotics control, imitation learning, and reinforcement learning tasks.

原始信息汇总

• 数据集名称：board_insertion_ablation_head_fixed_quantile
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot, lerobot, robotics, pi05
• 数据集规模：
  • 总片段数（episodes）：103
  • 总帧数：44,051
  • 总任务数：1
  • 数据文件大小：100 MB
  • 视频文件大小：200 MB
• 数据格式：Parquet 文件（存储于 data/*/*.parquet）
• 帧率：30 FPS
• 特征（Features）：
  • observation.state：15维浮点向量，包含左臂7个关节（arm_left.joint1~7）、左夹爪4个关节（gripper_left.j_1_1~j_1_4）和左夹爪另外4个关节（gripper_left.j_3_1~j_3_4）。
  • action：8维浮点向量，包含左臂7个关节（arm_left.joint1~7）和左夹爪（gripper_left）。
  • observation.images.head：视频数据，分辨率 1280x720，3通道，编码为 AV1，30 FPS。
  • observation.images.left_wrist：视频数据，分辨率 424x240，3通道，编码为 AV1，30 FPS。
  • observation.images.right_wrist：视频数据，分辨率 424x240，3通道，编码为 AV1，30 FPS。
  • timestamp：时间戳（float32）
  • frame_index：帧索引（int64）
  • episode_index：片段索引（int64）
  • index：全局索引（int64）
  • task_index：任务索引（int64）
• 数据划分：训练集包含全部103个片段（train: "0:103"）
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
• 可视化链接：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=chomeed/board_insertion_ablation_head_fixed_quantile