workspace_cleaning_v5

该数据集是一个基于LeRobot创建的机器人数据集，包含34个episodes和总计35658帧数据。数据格式涵盖动作（包含6个关节位置，如shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos等）、状态观察（同样包含6个关节位置）、图像观察（包括overhead和wrist视角的视频，分辨率为480x640，3个通道，帧率为30fps，使用av1编解码器），以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据集总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，机器人类型为so_follower，任务为单一任务，分割为训练集（episodes 0到34）。This dataset is a robotics dataset constructed based on LeRobot, containing 34 episodes and a total of 35,658 frames. The data formats include actions (comprising 6 joint positions such as shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, etc.), state observations (also including 6 joint positions), image observations (covering overhead and wrist view videos with a resolution of 480×640, 3 channels, a frame rate of 30fps and using the AV1 codec), as well as timestamps, frame indices, episode indices, indexes and task indices. The total size of the dataset's data files is 100 MB, and the video files total 200 MB. The robot type is so_follower, the task is a single task, and the dataset is split into a training set (episodes 0 to 34).

原始信息汇总

数据集概述：workspace_cleaning_v5

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/rishgang22/workspace_cleaning_v5
• 许可协议：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学 (Robotics)
• 标签：LeRobot
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 总片段数 (Episodes)：34
• 总帧数 (Frames)：35,658
• 总任务数 (Tasks)：1
• 帧率 (FPS)：30
• 机器人类型：so_follower
• 数据划分：所有34个片段均用于训练 (train: "0:34")

数据特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	6维动作：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	(6,)	6维观察状态：与动作对应的关节位置
observation.images.overhead	视频 (AV1)	(480, 640, 3)	顶部摄像头图像，帧率30，yuv420p色彩格式
observation.images.wrist	视频 (AV1)	(480, 640, 3)	腕部摄像头图像，帧率30，yuv420p色彩格式
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

文件大小

• 数据文件：约 100 MB
• 视频文件：约 200 MB
• 数据路径格式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

• 可通过 LeRobot 可视化工具 在线查看数据集内容。

引用

• 数据集的 BibTeX 引用信息暂缺。