CameraOnGripperColoredPiece

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人技术领域，具体涉及so101_follower机器人类型。数据集包含动作（action）和观测状态（observation.state），均以浮点数组表示机器人关节位置，包括肩部、肘部、腕部和夹爪。观测图像来自夹爪摄像头（observation.images.onGripper），分辨率为640x480，包含3个颜色通道。此外，数据集还包括时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引等元数据。数据以parquet文件格式组织，视频以mp4格式存储，帧率为30fps，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集结构支持分块处理，每个块大小为1000个数据点。This dataset was created by LeRobot, focusing on the field of robotics, specifically for the so101_follower robot type. It comprises action data (action) and observation state data (observation.state), both stored as floating-point arrays that represent robot joint positions including those of the shoulder, elbow, wrist, and gripper. Observation images are captured from the gripper-mounted camera (observation.images.onGripper), with a resolution of 640×480 and 3 color channels. In addition, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, sample indices, and task indices. The structured data is organized in Parquet file format, while the video data is stored in MP4 format at a frame rate of 30 fps. The total size of the data files is 100 MB, and the total size of the video files is 200 MB. The dataset structure supports chunked processing, with each chunk containing 1000 data points.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: CameraOnGripperColoredPiece
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 框架创建，目前主页、论文以及引用信息均标记为“待补充”。

数据集结构

数据集遵循 LeRobot 的 v3.0 版本规范，相关信息如下：

• 机器人类型: so101_follower
• 总片段数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS

文件路径

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

字段名	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	机器人动作，包含 shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper 的位置
observation.state	float32	[6]	机器人观察到的状态，与 action 维度相同
observation.images.onGripper	video	[640, 480, 3]	安装在夹爪上的摄像头拍摄的 RGB 图像，分辨率 640x480
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引