ur5_WM
收藏资源简介：
该数据集是通过LeRobot框架创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含8个完整的情节，总计64,120帧数据，涉及单一任务。数据以Parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集结构包括动作数据（如末端执行器的位置、旋转和夹持器状态）、观察状态（如关节位置和末端执行器状态）、前端摄像头图像（480x640分辨率，RGB三通道）、时间戳、帧索引、情节索引等。动作数据进一步细分为基于基准和局部坐标系的5Hz增量变化。该数据集适用于机器人控制、行为学习和计算机视觉等任务的研究。
This dataset was developed using the LeRobot framework, primarily intended for robotics research. It contains 8 full episodes, totaling 64,120 frames of data focused on a single task. The data is stored in Parquet file format, with a total data file size of 100 MB, while the total size of the video files is 200 MB, with a frame rate of 30 fps. The dataset structure includes action data (e.g., end-effector position, rotation, and gripper status), observation states (e.g., joint positions and end-effector states), front-facing camera images (480×640 resolution, 3-channel RGB), timestamps, frame indices, episode indices, and more. The action data is further subdivided into 5 Hz incremental changes with respect to both the base (global) and local coordinate frames. This dataset is suitable for research on tasks such as robot control, behavior learning, and computer vision.
数据集概述：Gaugou/ur5_WM
基本信息
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学
- 创建工具：LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
- 可视化链接：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Gaugou/ur5_WM
数据集规模与结构
- 总情节数：8
- 总帧数：64120
- 总任务数：1
- 数据块大小：1000帧
- 数据文件总大小：100 MB
- 视频文件总大小：200 MB
- 帧率：30 FPS
- 数据分割：训练集 (0:8)
- 代码库版本：v3.0
- 机器人类型：ur5_follower
数据文件路径格式
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
数据特征
动作
- 名称：
action - 数据类型：
float32 - 形状：[7]
- 字段：
ee.xee.yee.zee.wxee.wyee.wzee.gripper_pos
观测状态
- 名称：
observation.state - 数据类型：
float32 - 形状：[13]
- 字段：
shoulder_pan.posshoulder_lift.poselbow.poswrist_1.poswrist_2.poswrist_3.posee.xee.yee.zee.wxee.wyee.wzee.gripper_pos
观测图像
- 名称：
observation.images.front - 数据类型：
video - 形状：[480, 640, 3]
- 维度名称：
height,width,channels - 视频信息：
- 高度：480
- 宽度：640
- 编解码器：h264
- 像素格式：yuv420p
- 是否为深度图：false
- 帧率：30
- 通道数：3
- 是否包含音频：false
元数据
- 时间戳 (
timestamp)：float32，形状 [1] - 帧索引 (
frame_index)：int64，形状 [1] - 情节索引 (
episode_index)：int64，形状 [1] - 索引 (
index)：int64，形状 [1] - 任务索引 (
task_index)：int64，形状 [1]
派生动作
- 5Hz Delta Base (
action.5hz_delta_base)：float32，形状 [7]- 字段：
ee.dx_base,ee.dy_base,ee.dz_base,ee.dwx_base,ee.dwy_base,ee.dwz_base,ee.dgripper_pos
- 字段：
- 5Hz Delta Local (
action.5hz_delta_local)：float32，形状 [7]- 字段：
ee.dx_local,ee.dy_local,ee.dz_local,ee.dwx_local,ee.dwy_local,ee.dwz_local,ee.dgripper_pos
- 字段：
引用信息
- 主页：[More Information Needed]
- 论文：[More Information Needed]
- BibTeX：[More Information Needed]
