eval_pcba_pick_1782722689

该数据集是一个机器人控制数据集，使用LeRobot工具创建。它包含名为so_follower的机器人类型的数据，以Parquet文件格式存储。数据集结构包括动作特征（如肩部、肘部、腕部和夹爪的位置）、状态观测（与动作特征相同）、来自前置和顶部摄像头的图像观测（分辨率为480x640，3通道），以及时间戳、帧索引、剧集索引等元数据。数据以30帧每秒的速率采集，总剧集数、总帧数和总任务数在元数据中显示为0，可能表示数据未完全统计或为示例数据。数据集适用于机器人学习和控制任务的研究。

This dataset is a robot control dataset created using the LeRobot tool. It contains data for a robot type named so_follower, stored in Parquet file format. The dataset structure includes action features (such as shoulder, elbow, wrist, and gripper positions), state observations (same as action features), image observations from front and top cameras (with a resolution of 480x640, 3 channels), and metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The data is collected at a rate of 30 frames per second, with total episodes, total frames, and total tasks displayed as 0 in the metadata, possibly indicating incomplete statistics or sample data. The dataset is suitable for research in robot learning and control tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: eval_pcba_pick_1782722689
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集来源

• 该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 机器人类型: so_follower
• 总片段数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	6维动作，包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置。
observation.state	float32	(6,)	6维观测状态，与动作维度相同。
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	前置摄像头图像，高度480像素，宽度640像素，3通道。
observation.images.top	video	(480, 640, 3)	顶部摄像头图像，高度480像素，宽度640像素，3通道。
timestamp	float32	(1,)	时间戳。
frame_index	int64	(1,)	帧索引。
episode_index	int64	(1,)	片段索引。
index	int64	(1,)	全局索引。
task_index	int64	(1,)	任务索引。

数据文件

• 配置: default
• 数据文件: data/*/*.parquet

其他信息

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