lid

该数据集是一个机器人学相关数据集，包含机器人动作和观察的多个片段。数据集包含7维动作数据（包括位置和姿态变化、夹持器状态）、奖励信号、完成标志、来自两个摄像头（camera_0和camera_1）的图像观察、状态观察以及各种索引（时间戳、帧索引、片段索引等）。数据以parquet格式存储，并包含视频文件。数据集共有10个片段，970帧，主要用于训练目的。

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：lid

任务类型：机器人技术（robotics）

许可证：Apache-2.0

数据集结构

该数据集使用 LeRobot 框架创建。

• 总片段数：10
• 总帧数：970
• 总任务数：1
• 帧率：10 FPS
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 训练集：片段 0 到 9（共 10 个片段）

特征字段

字段名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[7]	包含 delta_x, delta_y, delta_z, delta_roll, delta_pitch, delta_yaw, gripper
next.reward	float32	[1]	奖励值
next.done	bool	[1]	是否结束
observation.images.camera_0	video	[3, 128, 128]	摄像头0图像，AV1编码，10 FPS
observation.images.camera_1	video	[3, 128, 128]	摄像头1图像，AV1编码，10 FPS
observation.state	float32	[8]	机器人状态
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引