lid

该数据集是一个机器人学相关数据集，包含机器人动作和观察的多个片段。数据集包含7维动作数据（包括位置和姿态变化、夹持器状态）、奖励信号、完成标志、来自两个摄像头（camera_0和camera_1）的图像观察、状态观察以及各种索引（时间戳、帧索引、片段索引等）。数据以parquet格式存储，并包含视频文件。数据集共有10个片段，970帧，主要用于训练目的。This is a robotics-focused dataset containing multiple segments of robot actions and observations. Specifically, it includes 7-dimensional action data (covering position and orientation changes as well as gripper state), reward signals, completion flags, image observations from two cameras (camera_0 and camera_1), state observations, and various indices such as timestamps, frame indices, and segment indices. The dataset's data is stored in Parquet format, with supplementary video files also provided. In total, the dataset contains 10 segments and 970 frames, and is primarily intended for training purposes.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：lid

任务类型：机器人技术（robotics）

许可证：Apache-2.0

数据集结构

该数据集使用 LeRobot 框架创建。

• 总片段数：10
• 总帧数：970
• 总任务数：1
• 帧率：10 FPS
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 训练集：片段 0 到 9（共 10 个片段）

特征字段

字段名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[7]	包含 delta_x, delta_y, delta_z, delta_roll, delta_pitch, delta_yaw, gripper
next.reward	float32	[1]	奖励值
next.done	bool	[1]	是否结束
observation.images.camera_0	video	[3, 128, 128]	摄像头0图像，AV1编码，10 FPS
observation.images.camera_1	video	[3, 128, 128]	摄像头1图像，AV1编码，10 FPS
observation.state	float32	[8]	机器人状态
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引