origami-v3-merged

这是一个名为Robotic Origami Challenge — Unified LeRobot v3.0的数据集，专注于机器人学领域，特别是双手机器人灵巧操作任务。核心任务是折纸飞机，使用配备Sharpa Hands灵巧手的双手机械臂（north_ces型机器人）。数据集整合了Robotic Origami Challenge中46个季节版本的数据，统一为LeRobot v3.0格式，包含595个episodes、4,091,138帧视频数据，总时长约37.88小时（以30帧/秒计）。数据特征丰富，包括机器人的状态观测（如关节位置、扭矩）、动作、触觉传感器读数（60维，来自双手的5个手指的6轴力/力矩数据），以及6个同步摄像头流（包括头部左右、手腕左右、触觉变形视图和原始触觉视图）。已知问题是部分观测数据（如tcp）未记录，但视频文件完整。数据集用于训练机器人学习模型，遵循CC-BY-4.0许可，需注明来源Sharpa和Robotic Origami Challenge。This is a dataset named Robotic Origami Challenge — Unified LeRobot v3.0, focusing on the field of robotics, especially bimanual robotic dexterous manipulation tasks. The core task is paper airplane folding, using a dual-arm robotic manipulator equipped with Sharpa Hands dexterous hands (north_ces-type robot). This dataset integrates data from 46 seasonal versions of the Robotic Origami Challenge, unified into the LeRobot v3.0 format. It contains 595 episodes, 4,091,138 video frames, with a total duration of approximately 37.88 hours calculated at 30 frames per second. The dataset features rich multi-modal data, including robot state observations such as joint positions and torques, action commands, tactile sensor readings (60-dimensional 6-axis force/torque data from 5 fingers of both hands), as well as 6 synchronized camera streams: left and right head cameras, left and right wrist cameras, tactile deformation views and raw tactile views. A known limitation is that some observation data (e.g., tcp) are not recorded, but all video files are complete. This dataset is intended for training robotic learning models, follows the CC-BY-4.0 license, and proper attribution to Sharpa and the Robotic Origami Challenge is required.

原始信息汇总

数据集概述：Robotic Origami Challenge — Unified LeRobot v3.0

• 数据集名称：Robotic Origami Challenge — Unified LeRobot v3.0
• 许可证：CC-BY-4.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 数据集规模：n<1K（小于1000个样本）

核心信息

• 格式：LeRobot v3.0
• 机器人类型：north_ces（双臂 + Sharpa灵巧手）
• 任务：折叠纸飞机（单一任务：“north ces task”）
• 来源：整合自 Robotic Origami Challenge 的46个独立赛季数据集
• 数据总量：
  • 情节数：595
  • 总帧数：4,091,138
  • 总时长：37.88小时（30 fps）
  • 磁盘占用：约459 GB
• 情节长度：最短174.8秒，平均229.2秒，最长418.0秒

相机与传感器

• 相机：6个同步视频流，分辨率均为480×480（手势摄像头及腕部摄像头），另有 tactile 专用视图（480×1200 和 480×1600）
• 特征数据：
  • observation.state：float32，(65,)，包含双臂、双手及电机状态
  • action：float32，(65,)，与状态相同的关节布局
  • observation.state.joint_torque：float32，(65,)，关节力矩
  • observation.state.tcp：float32，(24,)，全零（上游未记录，非转换损失）
  • observation.tactile：float32，(60,)，双手×5指×6轴触觉数据
  • 图像：head_left、head_right、wrist_left、wrist_right、tactile_deform、tactile_raw（均为视频格式）

已知问题

• observation.state.tcp 在所有帧中均为零，属于上游记录缺失。
• 视频编码混合了 AV1 和 H.264（约907个AV1，766个H.264），info.json 标记为全部AV1，但实际解码正常，仅为标签问题。

使用方法

• 通过 LeRobot 库加载：LeRobotDataset("iris-kaist/origami-v3-merged")
• 可直接获取情节数、帧数及各特征键。

合并方式

• 按赛季全局顺序重新编号情节（0→594）和帧（0→4,091,137）。
• 数据parquet文件中的index和episode_index列被重写。
• 视频直接复制（无重新编码）。
• 统计信息通过加权聚合重新计算。

引用与归属

• 数据遵循上游 Sharpa 的 CC-BY-4.0 许可证发布。
• 使用数据时请注明 Sharpa 和 Robotic Origami Challenge。

外部链接

• 项目主页：https://robotic-origami-challenge.github.io/
• 原始数据来源：https://www.sharpa.com/