0809_merge

一个使用LeRobot创建的机器人数据集，包含50个回合的机器人操控数据，具有6自由度的动作和状态，以及前部和腕部摄像头图像，帧率为30fps。A robot dataset created using LeRobot, containing 50 episodes of robot manipulation data with 6 degrees of freedom actions and states, as well as front and wrist camera images at 30fps.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 0809_merge，由用户 Chibaa 在 Hugging Face 上发布，是一个用于机器人学习（Robotics）领域的数据集，基于 LeRobot 框架创建。

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 机器人类型：so_follower
• 数据格式：Parquet（数据）和 MP4（视频）

数据规模

• 总轮次（Episodes）：50
• 总帧数（Frames）：29,135
• 总任务数：1
• 采样频率：30 FPS
• 训练/测试划分：仅包含训练集（0:50）

数据特征

状态/动作空间（6 维）：

• shoulder_pan.pos
• shoulder_lift.pos
• elbow_flex.pos
• wrist_flex.pos
• wrist_roll.pos
• gripper.pos

图像观测：

• 前视摄像头（front）：640x480 分辨率，3 通道，AV1 编码，30 FPS
• 腕部摄像头（wrist）：640x480 分辨率，3 通道，AV1 编码，30 FPS

其他字段：

• timestamp (float32)
• frame_index (int64)
• episode_index (int64)
• index (int64)
• task_index (int64)

文件结构

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据大小：数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB

使用与可视化

该数据集可通过 LeRobot 可视化工具在线查看，用户可在 Hugging Face 平台上通过可视化空间直接预览数据内容。