so101_dataset_20260721_110835
收藏Hugging Face2026-07-21 更新2026-07-21 收录
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
提供机构：
hwi12创建时间：
2026-07-21
原始信息汇总
数据集概述
- 数据集名称：so101_dataset_20260721_110835
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：LeRobot
- 数据集可视化：可视化链接
数据集结构
- 代码库版本：v3.0
- 帧率：30 FPS
- 机器人类型：so_follower
特征
- action：6维浮点数向量，控制关节位置（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）
- observation.state：6维浮点数向量，观测到的关节位置（与action同名）
- observation.images.wrist：腕部摄像头视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30 FPS
- observation.images.side：侧面摄像头视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30 FPS
- timestamp：时间戳（浮点数，1维）
- frame_index：帧索引（int64，1维）
- episode_index：片段索引（int64，1维）
- index：索引（int64，1维）
- task_index：任务索引（int64，1维）
数据集规模
- 总片段数：1
- 总帧数：288
- 总任务数：1
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据集划分：仅包含训练集（
train：索引0到1）
配置
- 配置名称：default
- 数据文件：
data/*/*.parquet
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