taccap-g1-operate-shoe-box-0821
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的机器人操作数据集，包含185个episodes，共575775帧，30帧每秒。机器人类型为双夹爪（bi_taccap_gripper），任务为操作鞋盒（operate-shoe-box）。数据包含动作（20维，包括左右TCP位姿和夹爪位置）、状态（与动作相同的20维）、以及多个摄像头图像：左触觉左、左触觉右、左腕、右触觉左、右触觉右、右腕，均为视频格式，分辨率分别为400x700和480x640。此外还有时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集采用Apache-2.0许可证。
This dataset is a robot manipulation dataset created using LeRobot, containing 185 episodes with a total of 575,775 frames at 30 frames per second. The robot type is bi-taccap-gripper, and the task is operate-shoe-box. The data includes actions (20-dimensional, including left and right TCP poses and gripper positions), states (same 20-dimensional as actions), and multiple camera images: left tactile left, left tactile right, left wrist, right tactile left, right tactile right, right wrist, all in video format with resolutions of 400x700 and 480x640 respectively. Additionally, there are metadata such as timestamps, frame indices, episode indices. The dataset is licensed under Apache-2.0.
数据集概述：taccap-g1-operate-shoe-box-0821
基本信息
- 数据集名称：taccap-g1-operate-shoe-box-0821
- 任务类型：机器人技术（robotics）
- 许可证：Apache 2.0
- 标签：LeRobot
- 创建工具：使用LeRobot框架创建（https://github.com/huggingface/lerobot）
数据集规模与结构
- 总片段数（Episodes）：185
- 总帧数：575,775
- 总任务数：1
- 帧率（FPS）：30
- 数据文件大小：约100 MB（Parquet格式）
- 视频文件大小：约200 MB（MP4格式）
- 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
- 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
- 训练/测试划分：train为0:185，全部数据用于训练
机器人配置
- 机器人类型：bi_taccap_gripper（双臂TacCap夹爪）
- 代码库版本：v3.0
数据特征
动作数据（action）
- 数据类型：float32
- 维度：20维，包含左右两臂的TCP位置（x, y, z）、旋量（r1-r6）及夹爪位置
- 具体字段：
- left_tcp：x, y, z, r1-r6, gripper.pos
- right_tcp：x, y, z, r1-r6, gripper.pos
观测状态（observation.state）
- 数据类型：float32
- 维度：20维，字段结构与action完全一致
图像观测（observation.images）
包含6路视觉输入，均为H.264编码视频流，具体如下：
| 相机视角 | 分辨率（高×宽） | 通道 | 说明 |
|---|---|---|---|
| left_tactile_left | 400×700 | 3 | 左侧触觉传感器（左） |
| left_tactile_right | 400×700 | 3 | 左侧触觉传感器（右） |
| left_wrist | 480×640 | 3 | 左手腕相机 |
| right_tactile_left | 400×700 | 3 | 右侧触觉传感器（左） |
| right_tactile_right | 400×700 | 3 | 右侧触觉传感器（右） |
| right_wrist | 480×640 | 3 | 右手腕相机 |
所有视频均以30 FPS录制，像素格式为yuv420p，无音频，非深度图。
其他元数据
- timestamp：float32，时间戳
- frame_index：int64，帧索引
- episode_index：int64，片段索引
- index：int64，全局索引
- task_index：int64，任务索引
引用信息
若使用该数据集，建议引用以下文献： bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }
可视化工具
可通过LeRobot数据可视化空间在线查看该数据集：可视化链接
