banana2basket
收藏资源简介：
该数据集是一个名为banana2basket的机器人任务数据集，基于LeRobot框架构建。它包含51个episodes，总计31407帧，数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为30fps。数据集结构包括动作特征（6个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转、夹爪位置）、观察状态特征（与动作相同的6个关节位置）、两个图像观察特征（顶部摄像头和手腕摄像头，分辨率均为480x640，3通道彩色视频），以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。该数据集专用于机器人控制任务，具体涉及从香蕉到篮子的操作任务。
This is the banana2basket robotic task dataset built upon the LeRobot framework. It contains 51 episodes, totaling 31,407 frames. The tabular dataset data is stored in Parquet format, while the video content is saved in MP4 format at 30 fps. The dataset structure includes action features (6-dimensional joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation state features (the same 6 joint positions as the action features), two image observation modalities (top-down camera and wrist camera, both with a resolution of 480×640 for 3-channel color video), as well as metadata including timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. This dataset is specifically designed for robotic control tasks, focusing on the banana-to-basket pick-and-place operation task.
数据集概述：banana2basket
基本信息
- 数据集名称: banana2basket
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 标签: LeRobot
数据集结构
规模与统计
- 代码库版本: v3.0
- 机器人类型: so_follower
- 总片段数: 51
- 总帧数: 31407
- 总任务数: 1
- 数据块大小: 1000
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 帧率: 30 FPS
数据划分
- 训练集: 片段 0 至 50（共 51 个片段）
文件路径
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征字段
动作 (Action)
- 数据类型: float32
- 形状: [6]
- 字段名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
观测状态 (Observation State)
- 数据类型: float32
- 形状: [6]
- 字段名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
顶部摄像头图像 (Observation Images - Top)
- 数据类型: 视频
- 形状: [480, 640, 3] (高度 x 宽度 x 通道)
- 视频编码: av1
- 像素格式: yuv420p
- 帧率: 30 FPS
- 是否为深度图: 否
- 是否包含音频: 否
腕部摄像头图像 (Observation Images - Wrist)
- 数据类型: 视频
- 形状: [480, 640, 3] (高度 x 宽度 x 通道)
- 视频编码: av1
- 像素格式: yuv420p
- 帧率: 30 FPS
- 是否为深度图: 否
- 是否包含音频: 否
其他字段
- timestamp: float32, 形状 [1]
- frame_index: int64, 形状 [1]
- episode_index: int64, 形状 [1]
- index: int64, 形状 [1]
- task_index: int64, 形状 [1]
引用
当前暂无具体的引用文献信息，需进一步补充。
