record-test-39_20260613_124340

该数据集是一个机器人控制数据集，使用LeRobot工具创建。它包含机械臂的动作指令和状态观测数据，具体特征包括：动作（6个关节位置：肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）、观测状态（与动作相同的6个关节位置）、观测图像（顶部摄像头视频，分辨率480x640，3通道，30fps），以及时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据集总共有10个episodes，4491帧，涉及一个任务，机器人类型为so_follower。数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储，适用于机器人学习和控制研究。This is a robotic control dataset created using the LeRobot toolkit. It contains robotic arm action commands and state observation data, with specific features including: actions (6 joint positions: shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, gripper position), observation states (the same 6 joint positions as the actions), observation images (top camera video with a resolution of 480x640, 3-channel, 30fps), and metadata including timestamps, frame indices, episode indices, task indices, etc. The dataset has a total of 10 episodes and 4491 frames, involving a single task, with the robot type being so_follower. The dataset is stored in Parquet format while the videos are stored in MP4 format, and it is suitable for robotic learning and control research.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: LeRobot
• 数据集总大小: 数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB

数据规模

• 总集数 (Episodes): 10
• 总帧数 (Frames): 4,491
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 机器人类型: so_follower

数据划分

• 训练集: 第 0 到第 9 集（共 10 集）

特征结构

特征名	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	6维动作空间（肩部、肘部、腕部、夹爪位置）
observation.state	float32	[6]	6维观测状态（与动作空间一致）
observation.images.top	视频 (h264)	[480, 640, 3]	顶部摄像头图像（480x640 分辨率，RGB）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储格式

• 数据文件: Parquet 格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: MP4 格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

附加信息

• 目前主页、论文和引用信息均标注为 [More Information Needed]。